[发明专利]一种仿真方法及装置在审
| 申请号： | 201811574617.9 | 申请日： | 2018-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN109725628A | 公开（公告）日： | 2019-05-07 |
| 发明（设计）人： | 张瀚中 | 申请（专利权）人： | 东软睿驰汽车技术（沈阳）有限公司 |
| 主分类号： | G05B23/02 | 分类号： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 王宝筠 |
| 地址： | 110179 辽宁省沈阳市浑*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 操作系统 控制代码 车辆仿真 运行结果 车辆驾驶 仿真验证 辅助工具 模拟车辆 软件运行 数据交互 自动驾驶 操控 申请 验证 | ||
1.一种仿真方法，其特征在于，计算车辆驾驶参数的控制代码运行在第一操作系统中，车辆仿真软件运行在第二操作系统中，所述方法包括：
利用具备与所述第一操作系统进行数据交互能力、且运行于所述第二操作系统中的辅助工具，获取所述控制代码在所述第一操作系统的运行结果；所述运行结果为模拟车辆的驾驶参数；
控制所述车辆仿真软件利用所述运行结果，对所述模拟车辆进行仿真。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述运行结果，是所述第一操作系统基于初始输入数据运行所述控制代码得到的；或者，
所述运行结果，是所述第一操作系统基于实时仿真数据运行所述控制代码得到的；所述实时仿真数据，是所述辅助工具从所述第二操作系统中获取，并发送给所述第一操作系统的。
3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述第一操作系统为机器人操作系统ros；所述第二操作系统为windows操作系统；
所述辅助工具为matlab仿真软件。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述利用具备与所述第一操作系统和所述第二操作系统进行数据交互能力的辅助工具，从所述第一操作系统中获取所述控制代码的运行结果，包括：
将所述MATLAB仿真软件封装成节点挂载在roscore上；
获取所述roscore的IP地址，利用所述IP地址从所述第一操作系统中获取所述控制代码的运行结果。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，控制所述车辆仿真软件利用所述运行结果，对所述模拟车辆进行仿真，包括：
利用s-function函数，将所述运行结果传递给所述车辆仿真软件，以使得所述车辆仿真软件利用所述运行结果，对所述模拟车辆进行仿真。
6.一种仿真装置，其特征在于，计算车辆驾驶参数的控制代码运行在第一操作系统中，车辆仿真软件运行在第二操作系统中，所述装置包括：
获取单元，用于利用具备与所述第一操作系统进行数据交互能力、且运行于所述第二操作系统中的辅助工具，获取所述控制代码在所述第一操作系统的运行结果；所述运行结果为模拟车辆的驾驶参数；
控制单元，用于控制所述车辆仿真软件利用所述运行结果，对所述模拟车辆进行仿真。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述运行结果，是所述第一操作系统基于初始输入数据运行所述控制代码得到的；或者，
所述运行结果，是所述第一操作系统基于实时仿真数据运行所述控制代码得到的；所述实时仿真数据，是所述辅助工具从所述第二操作系统中获取，并发送给所述第一操作系统的。
8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述第一操作系统为机器人操作系统ros；所述第二操作系统为windows操作系统；
所述辅助工具为matlab仿真软件。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述获取单元，具体用于：
将所述MATLAB仿真软件封装成节点挂载在roscore上；
获取所述roscore的IP地址，利用所述IP地址从所述第一操作系统中获取所述控制代码的运行结果。
10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述控制单元，具体用于：
利用s-function函数，将所述运行结果传递给所述车辆仿真软件，以使得所述车辆仿真软件利用所述运行结果，对所述模拟车辆进行仿真。
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