[发明专利]一种仿真方法及装置

说明书

本申请公开了一种仿真方法及装置，用于对车辆的自动驾驶性能进行验证。虽然计算车辆驾驶参数的控制代码运行在第一操作系统下，而车辆仿真软件运行在不同于第一操作系统的第二操作系统下。但是，可以利用具备与第一操作系统进行数据交互能力、且运行在第二操作系统中的辅助工具，来获取控制代码在第一操作系统中的运行结果。这样一来，所述第二操作系统中则具备所述运行结果，因此，可以使得运行于第二操作系统中的车辆仿真软件利用所述运行结果，对所述模拟车辆进行仿真。由此可见，利用本申请实施例提供的方案，即使控制代码和车辆仿真软件分别运行在在不同的操作系统中，也可以实现对控制代码的实际操控性能的仿真验证。

技术领域

本申请涉及车辆领域，特别是涉及一种仿真方法及装置。

背景技术

随着科学技术的发展，目前许多车辆上安装了自动驾驶系统或者辅助驾驶系统。所述自动驾驶系统或者辅助驾驶系统，可以根据车辆的规划行使路径，计算出车辆方向盘的转角以及对应的车辆速度等车辆驾驶参数，以利用所述车辆驾驶参数控制所述车辆驾驶。例如，控制车辆方向盘向右转20度，并控制车辆以40Km/h的速度行使。

可以理解的是，为了保证应用了自动驾驶系统或者辅助驾驶系统的车辆在驾驶过程中的安全性，可以对自动驾驶系统或者辅助驾驶系统的控制代码进行仿真验证，以验证所述控制代码的实际操控性能。

但是，目前比较完善的车辆仿真软件例如carsim软件是运行在windows系统中的，而控制代码有可能是利用其它系统例如linux系统下的编程软件编写的。因此，若利用运行在windows系统中的车辆仿真软件进行仿真，由于所述控制代码无法在windows系统中运行，故而不能实现对所述控制代码实际操控性能的仿真验证。

发明内容

本申请所要解决的技术问题是当控制代码和车辆仿真软件是在不同的操作系统中运行的情况下，不能对控制代码的实际操控性能进行仿真的问题，提供一种仿真方法及装置。

第一方面，本申请实施例提供了一种仿真方法，计算车辆驾驶参数的控制代码运行在第一操作系统中，车辆仿真软件运行在第二操作系统中，所述方法包括：

利用具备与所述第一操作系统进行数据交互能力、且运行于所述第二操作系统中的辅助工具，获取所述控制代码在所述第一操作系统的运行结果；所述运行结果为模拟车辆的驾驶参数；

控制所述车辆仿真软件利用所述运行结果，对所述模拟车辆进行仿真。

可选的，所述运行结果，是所述第一操作系统基于初始输入数据运行所述控制代码得到的；或者，

所述运行结果，是所述第一操作系统基于实时仿真数据运行所述控制代码得到的；所述实时仿真数据，是所述辅助工具从所述第二操作系统中获取，并发送给所述第一操作系统的。

可选的，所述第一操作系统为机器人操作系统ros；所述第二操作系统为windows操作系统；

所述辅助工具为matlab仿真软件。

可选的，所述利用具备与所述第一操作系统和所述第二操作系统进行数据交互能力的辅助工具，从所述第一操作系统中获取所述控制代码的运行结果，包括：

将所述MATLAB仿真软件封装成节点挂载在roscore上；

获取所述roscore的IP地址，利用所述IP地址从所述第一操作系统中获取所述控制代码的运行结果。

可选的，控制所述车辆仿真软件利用所述运行结果，对所述模拟车辆进行仿真，包括：

利用s-function函数，将所述运行结果传递给所述车辆仿真软件，以使得所述车辆仿真软件利用所述运行结果，对所述模拟车辆进行仿真。