[发明专利]物体检查系统以及物体检查方法

权利要求书

1.一种物体检查系统，其特征在于，具备：

拍摄部，其对具有共同的外形的第1物体以及第2物体进行拍摄；

移动机械，其使所述第1物体或所述第2物体与所述拍摄部相对地移动；

位置数据取得部，其取得所述移动机械将所述第1物体与所述拍摄部配置在第1相对位置时的所述移动机械的第1位置数据，并且取得所述移动机械将所述第2物体与所述拍摄部配置在第2相对位置时的所述移动机械的第2位置数据；

图像数据取得部，其取得在所述第1相对位置由所述拍摄部拍摄到的所述第1物体的第1图像，并且取得在所述第2相对位置由所述拍摄部拍摄到的所述第2物体的第2图像；以及

图像对准部，其使用所述移动机械的移动机械坐标系与所述拍摄部的拍摄坐标系之间的已知的位置关系、所述第1位置数据以及所述第2位置数据，进行所述拍摄坐标系中的所述第1图像与所述第2图像的对准，

能够基于进行了对准的所述第1图像与所述第2图像来检查有无所述第2物体相对于所述第1物体的视觉识别的误差。

2.根据权利要求1所述的物体检查系统，其特征在于，

所述物体检查系统还具备坐标变换数据取得部，该坐标变换数据取得部取得所述移动机械坐标系与所述拍摄坐标系之间的坐标变换数据，

所述图像对准部使用所述坐标变换数据来作为所述已知的位置关系。

3.根据权利要求1或2所述的物体检查系统，其特征在于，

所述物体检查系统还具备图像位置差取得部，该图像位置差取得部基于所述已知的位置关系、所述第1位置数据以及所述第2位置数据，取得所述拍摄坐标系中的所述第1图像与所述第2图像的位置差，

所述图像对准部基于所述位置差进行所述对准。

4.根据权利要求1或2所述的物体检查系统，其特征在于，

所述物体检查系统还具备物体检查部，该物体检查部使用进行了对准的所述第1图像与所述第2图像，检查有无所述第2物体相对于所述第1物体的所述误差。

5.根据权利要求1或2所述的物体检查系统，其特征在于，

所述拍摄部被固定在预先决定的位置，

所述移动机械在预先决定的目的位置与所述第1物体或所述第2物体接触来使该第1物体或该第2物体移动。

6.根据权利要求5所述的物体检查系统，其特征在于，

所述移动机械具有抓持所述第1物体或所述第2物体的抓持部，

所述第1位置数据和所述第2位置数据是所述抓持部的位置数据。

7.根据权利要求5所述的物体检查系统，其特征在于，

所述第1位置数据是由所述移动机械移动的所述第1物体上的基准点的位置数据，

所述第2位置数据是由所述移动机械移动的所述第2物体上的与所述基准点对应的第2基准点的位置数据。

8.根据权利要求7所述的物体检查系统，其特征在于，

所述物体检查系统还具备基准点接受部，该基准点接受部接受所述基准点的指定。

9.根据权利要求5所述的物体检查系统，其特征在于，

所述物体检查系统还具备位置偏移取得部，该位置偏移取得部取得所述移动机械抓持了所述第2物体时的所述第2物体相对于所述移动机械的从所述目的位置开始的位置偏移，

所述移动机械为了消除所述位置偏移使所述第2物体相对于所述拍摄部移动，从而将该第2物体与该拍摄部定位在所述第2相对位置，

或者，所述图像对准部还使用所述位置偏移进行所述对准。

10.根据权利要求1或2所述的物体检查系统，其特征在于，

所述图像对准部使所述第1图像或所述第2图像在与所述拍摄部的光轴正交的平面内移动，由此来进行所述对准，

或者，所述图像对准部使所述第1图像或所述第2图像围绕所述光轴旋转，由此来进行所述对准，

或者，所述图像对准部将所述第1图像或所述第2图像放大或缩小，由此来进行所述对准。