[发明专利]转向操纵控制装置

权利要求书

1.一种转向操纵控制装置，基于根据转向操纵状态运算的指令值来控制电机，该电机产生对具有可变传动比型的齿条小齿轮的转向操纵机构赋予的动力，

该转向操纵控制装置包括：

第一运算电路，根据转向操纵转矩来运算上述指令值的第一成分；

第二运算电路，基于转向操纵角作为针对第一成分的补偿控制量来运算上述指令值的第二成分；以及

第三运算电路，通过从通过相对角传感器检测的上述电机的旋转角中减去考虑相对行程将通过绝对角传感器检测的转向操纵角换算为上述电机的旋转角所得的换算值来运算与转向操纵中立位置对应的电机的旋转角亦即电机中点，并基于该运算的电机中点以及通过上述相对角传感器检测的上述电机的旋转角以绝对角运算在上述第二运算电路中使用的转向操纵角，其中，

上述第三运算电路仅在通过上述绝对角传感器检测的转向操纵角是相对于转向操纵角的理论上的相对行程和实际上的相对行程的差收敛于相对于转向操纵角的允许范围的特定的角度范围内的值时，运算上述电机中点，

上述第三运算电路具备：

第一中点运算电路，与通过上述绝对角传感器检测的转向操纵角是否是上述特定的角度范围内的值无关地运算上述电机中点；

第二中点运算电路，在通过上述绝对角传感器检测的转向操纵角是上述特定的角度范围内的值时，运算上述电机中点；以及

绝对角运算电路，使用由上述第一中点运算电路运算的上述电机中点或者由上述第二中点运算电路运算的上述电机中点，以绝对角运算在上述第二运算电路中使用的转向操纵角，

上述绝对角运算电路在通过上述第二中点运算电路运算上述电机中点时，代替由上述第一中点运算电路运算的上述电机中点，使用由上述第二中点运算电路运算的上述电机中点以绝对角运算在上述第二运算电路中使用的转向操纵角。

2.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

上述相对行程被设定为：

在转向操纵角的绝对值是第一转向操纵角以下的转向操纵中立位置附近的第一区域以第一相对行程恒定，

在转向操纵角的绝对值大于上述第一转向操纵角并且是第二转向操纵角以下的第二区域随着转向操纵角的绝对值增大而缓缓地增大，

在转向操纵角的绝对值为大于上述第二转向操纵角的值的转向操纵极限位置附近的第三区域以第二相对行程恒定，

上述特定的角度范围包含与转向操纵中立位置对应的转向操纵角附近的第一角度范围以及与转向操纵极限位置对应的转向操纵角附近的第二角度范围的至少一方。

3.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

上述第一中点运算电路在车辆行驶用的驱动源刚启动之后运算上述电机中点，

上述第二中点运算电路在车辆行驶用的驱动源刚启动之后，在通过上述绝对角传感器检测的转向操纵角是上述特定的角度范围内的值时，不执行上述电机中点的运算。

4.根据权利要求1所述的转向操纵控制装置，其中，

上述第一中点运算电路以及上述第二中点运算电路在分别运算出上述电机中点以后，停止上述电机中点的运算。

5.根据权利要求1或2所述的转向操纵控制装置，其中，

上述齿条小齿轮具备与方向盘的操作连动地旋转的小齿轮轴、以及随着上述小齿轮轴的旋转在轴向往复运动的转向轴，

以上述电机的旋转经由减速机构被赋予给上述转向轴为前提，相对于上述小齿轮轴的旋转的相对行程和相对于上述电机的旋转的相对行程不同。