[发明专利]转向操纵控制装置

说明书

本发明提供一种能够确保基于通过相对角传感器检测的电机的旋转角的转向操纵绝对角的运算精度的转向操纵控制装置。ECU的转向操纵角运算电路(70)具有第一中点运算电路(71)、第二中点运算电路(72)以及绝对角运算电路(74)。第一中点运算电路在车辆行驶用的驱动源启动时，基于通过转向传感器检测的转向操纵角(θs)以及通过相对角传感器检测的电机的旋转角(θm)来运算电机中点(θm01)。第二中点运算电路在通过转向传感器检测的转向操纵角是相对于转向操纵角的相对行程为恒定的规定的角度范围内的角度时，运算电机中点(θm02)。绝对角运算电路在通过第二中点运算电路运算出电机中点以后，使用该电机中点以绝对角来运算转向操纵角。

相关申请的交叉引用

本申请主张于2017年12月25日提出的日本专利申请2017-248178号的优先权，并在此引用其全部内容。

技术领域

本发明涉及转向操纵控制装置。

背景技术

以往，例如日本特开2014－210495号公报所示的那样，已知有通过对车辆的转向操纵机构赋予电机的转矩来辅助转向操纵的电动助力转向装置(以下，称为EPS。)。转向操纵机构具有可变传动比型的齿条小齿轮。通过与方向盘的操作连动的小齿轮轴的旋转转换为齿条轴的往复运动，转向轮的转向角被变更。EPS的控制装置根据通过转矩传感器检测的转向操纵转矩，控制向电机供给的电流。另外，控制装置基于通过作为转向传感器的绝对角传感器检测的转向操纵角，来执行使方向盘返回到中立位置的转向返回控制等补偿控制。

在这里，存在作为转向传感器使用的绝对角传感器比检测电机的旋转角的分解器(Resolver)等相对角传感器分辨率低的情况。这里所谓的相对角传感器是指在规定的电机旋转角范围内输出与电机旋转角相应的规定范围的检测角度，若超过规定的电机旋转角范围则检测角度从规定范围的一个边界值返回到另一个边界值的传感器，所谓的绝对角传感器是指即使超过规定的电机旋转角范围检测角度也继续增加或者减少的传感器。因此，控制装置使用通过相对角传感器检测的电机的旋转角以绝对角运算转向操纵角。具体而言，控制装置首先运算考虑相对行程将通过绝对角传感器检测的转向操纵角换算为电机的旋转角所得的换算值。所谓的相对行程是指小齿轮轴旋转一周时的齿条轴的移动距离。接下来，控制装置通过从通过相对角传感器检测的电机的旋转角中减去换算值来运算电机中点。所谓的电机中点是指与方向盘的转向操纵中立位置对应的电机的旋转角。而且控制装置基于电机中点以及通过相对角传感器检测的电机的旋转角以绝对角来运算转向操纵角，并使用该运算的转向操纵角(转向操纵绝对角)来执行上述的补偿控制。

然而，在日本特开2014－210495号公报的EPS中，由于EPS的各构成部件的尺寸公差或者装配公差，通过绝对角传感器检测的转向操纵角和相对行程的关系存在运算换算值时的理论上的关系和在实际转向操纵方向盘时的实际的关系不同的可能性。因此，存在使用换算值运算的电机中点与方向盘被实际转向操纵到转向操纵中立位置时的电机中点不同的可能性。因此，担心基于使用换算值运算的电机中点的转向操纵角也与实际的转向操纵角不同。

发明内容

本发明的目的之一在于提供一种能够确保基于通过相对角传感器检测的电机的旋转角的转向操纵绝对角的运算精度的转向操纵控制装置。