[发明专利]一种混联双足攀爬机器人

权利要求书

1.一种混联双足攀爬机器人，其特征在于：包括两个行走腿和将两个行走腿相连的连接部，所述行走腿包括混联机械臂和设于混联机械臂底部的电磁足部，所述混联机械臂为双联德尔塔机械臂，用于控制电磁足部在行程区域空间内移动，所述电磁足部用于吸附待行走面；

所述双联德尔塔机械臂包括上平台、中间平台、下平台、三个驱动臂和三个驱动电机，所述驱动臂中部通过转动副安装在中间平台上，驱动臂一端通过一个从动臂与上平台铰接相连，另一端通过另一个从动臂与下平台铰接相连，三个驱动臂在中间平台上呈三角形分布，上平台上三个从动臂的铰接点以及下平台上三个从动臂的铰接点均为三角形分布，每个驱动臂通过一个对应的驱动电机驱动旋转；

连接两个所述行走腿的连接部为髋关节装置，所述髋关节装置包括两个髋部臂和髋部转动关节，两个髋部臂一端通过转动副连接在一起，另一端分别通过固定件与两个行走腿的上平台固定相连，所述髋部转动关节安装在两个髋部臂之间，用于驱动两个髋部臂开合运动，从而驱动行走腿的电磁足部的底面处于平行的平面内或者呈夹角的平面内；

所述髋部转动关节包括舵机、驱动摆杆和驱动连杆，所述舵机固定安装在一个髋部臂上，所述驱动连杆端部通过转动副安装在另一个髋部臂上，驱动连杆另一端与驱动摆杆一端通过转动副相连，驱动摆杆另一端固定安装在舵机的输出轴上，驱动连杆、驱动摆杆和两个髋部臂一起组成平行四边形机构。

2.如权利要求1所述的混联双足攀爬机器人，其特征在于：所述中间平台上设有供驱动臂转动的避让槽，三个驱动臂所在的转动平面相交于一条线，形成交线，该交线与中间平台垂直。

3.如权利要求2所述的混联双足攀爬机器人，其特征在于：所述从动臂为平行四边形机构，平行四边形机构相对的两个短边杆对应从动臂的两端，所述驱动臂、上平台和下平台与平行四边形机构的短边杆铰接相连。

4.如权利要求1至3任意一项所述的混联双足攀爬机器人，其特征在于：所述电磁足部包括电磁铁和电磁铁固定板，所述电磁铁固定板通过缓冲装置安装在下平台底部，电磁铁固定在电磁铁固定板。

5.如权利要求4所述的混联双足攀爬机器人，其特征在于：所述缓冲装置包括合页和扭簧，所述电磁铁固定板一端通过合页与下平台相连，另一端通过扭簧与下平台相连。

6.如权利要求1所述的混联双足攀爬机器人，其特征在于：所述驱动连杆两端分别通过鱼眼轴承与髋部臂和驱动摆杆相连。