[发明专利]一种混联双足攀爬机器人

说明书

本发明公开了一种混联双足攀爬机器人，包括两个行走腿和将两个行走腿相连的连接部，所述行走腿包括混联机械臂和设于混联机械臂底部的电磁足部，所述混联机械臂为双联德尔塔机械臂，用于控制电磁足部在行程区域空间内移动，所述电磁足部用于吸附待行走面，所述双联德尔塔机械臂包括上平台、中间平台、下平台、三个驱动臂和三个驱动电机，驱动臂中部通过转动副安装在中间平台上，驱动臂两端分别通过从动臂与上平台和下平台铰接相连，三个驱动臂在中间平台上呈三角形分布，每个驱动臂通过一个对应的驱动电机驱动旋转。本发明既能同面攀爬又能异面攀爬，对地形适应能力强，并且攀爬速度快，越障能力强，承载能力强，适应范围广。

技术领域

本发明属于机器人技术领域，涉及一种攀爬机器人，具体涉及一种混联双足攀爬机器人，能进行携带检修，维护装备。

背景技术

目前，机器人的应用范围不断扩大，在军事、制造、航空航天、核能、教育、医疗以及家庭服务等领域里面发挥着越来越重要的作用。在很多行业中，都存在着高空作业的需求，例如风电塔筒的检测、维护与清洁；电力铁塔的检修；通信铁塔的维护；船舶的喷漆、检测和维护；桁架桥梁的检修等等。这些高空作业都具有较高的危险性并且效率低，如果能够使用机器人代替人工进行这些高空作业，将会大大降低风险，提高作业效率，提高经济效益。这就要求机器人具有能够在钢铁材料的表面、钢铁桁架等对象表面攀爬和工作的能力。

申请号为201620465672.4，名称为“风力发电机清洗维护与检测机器人”的专利中，是通过将永磁铁连接到履带上，履带安装在机器人连接架上，然后永磁铁与风力塔筒吸附，机器人通过履带转动而吸附在风电塔筒上面移动。首先机器人上面的永磁铁与风电塔筒之间一直存在着磁力，机器人移动的时候需要不断克服这个磁力，导致功耗增加。同时履带传动需要的更大的功率以及造成更加昂贵的造价。并且该机器人只能沿着风电塔筒竖直向上移动或者在竖直向上方向左右偏离小角度的范围内向上移动，而风电塔筒是圆台状，故作业效率较低。

申请号为201510989345.9，名称“一种铁塔攀爬机器人”的专利中，采用了一种串联结构形式的机器人，具有灵活性高的特点，但是它的运动速度以及负载能力都不高，限制其的应用范围。

申请号为200410016429.6，名称“磁轮吸附式爬壁机器人”的专利中，是通过磁轮形式将机器人吸附在被攀爬物体表面的，具有攀爬速度快的优点，但是采用磁轮形式，使得机器人的越障能力不高，并且磁轮的吸附面积较小，使得磁力利用率不高，导致机器人的负载能力下降。

发明内容

本发明主要是解决现有技术所存在的技术问题；一种双足攀爬巡检机器人，能够在风电塔筒、船舶、变电站等钢铁材表面、电力铁塔以及通信铁塔等钢材桁架结构上实现攀爬行走，可以沿着角钢向上攀爬，也可水平移动，并且攀爬速度快，越障能力强，承载能力强，适应范围广，代替人工进行危险的高空作业，减轻了人工劳动力，提高了工作效率以及经济效益。

本发明的上述技术问题主要是通过下述技术方案得以解决的：

一种混联双足攀爬机器人，其特征在于：包括两个行走腿和将两个行走腿相连的连接部，所述行走腿包括混联机械臂和设于混联机械臂底部的电磁足部，所述混联机械臂为双联德尔塔机械臂，用于控制电磁足部在行程区域空间内移动，所述电磁足部用于吸附待行走面。

作为改进，所述双联德尔塔机械臂包括上平台、中间平台、下平台、三个驱动臂和三个驱动电机，所述驱动臂中部通过转动副安装在中间平台上，驱动臂一端通过一个从动臂与上平台铰接相连，另一端通过另一个从动臂与下平台铰接相连，三个驱动臂在中间平台上呈三角形分布，上平台上三个从动臂的铰接点以及下平台上三个从动臂的铰接点均为三角形分布，每个驱动臂通过一个对应的驱动电机驱动旋转。

作为改进，所述中间平台上设有供驱动臂转动的避让槽，三个驱动臂所在的转动平面相交于一条线，形成交线，该交线与中间平台垂直。