[发明专利]一种AGV上减速机模型自动搬运及装配机构

权利要求书

1.一种AGV上减速机模型自动搬运及装配机构，其特征在于，包括AGV、六自由度工业机器人、减速机模型托盘固定底座和减速机模型托盘，所述六自由度工业机器人设置于AGV前端，所述减速机模型托盘固定底座设置于AGV车身上，所述减速机模型托盘固定于减速机模型托盘固定底座，在减速机模型托盘上设置减速机模型，在所述六自由度工业机器人的末端设置抓具组件，对减速机模型托盘进行抓取或搬运以及对减速机模型进行抓取或搬运；

所述抓具组件包括：

机器人第六轴法兰连接板，所述机器人第六轴法兰连接板包括两条长度相等且平行的矩形连接条，两条矩形连接条的中间位置通过连接件连接，在所述矩形连接条上设置若干通孔，在连接件的中心区域设置机器人第六轴法兰，与六自由度工业机器人的第六轴连接；

减速机模型托盘抓具，有两组，每组两个分别对称设置于一矩形连接条两侧，且通过螺母固定于矩形连接条的通孔，用于抓取减速机模型托盘；

减速机上模抓具，设置于一矩形连接条的外侧，且与该矩形连接条固定连接，用于抓取减速机模型的上模；

齿轮轴抓具，设置于另一矩形连接条的外侧，且与该矩形连接条固定连接，用于抓取减速机模型的小齿轮轴和大齿轮轴。

2.根据权利要求1所述的AGV上减速机模型自动搬运及装配机构，其特征在于：所述矩形连接条与连接件一体成型。

3.根据权利要求1所述的AGV上减速机模型自动搬运及装配机构，其特征在于：所述与减速机上模抓具连接的矩形连接条的外侧中间部分设置有凹槽。

4.根据权利要求1所述的AGV上减速机模型自动搬运及装配机构，其特征在于：每一个减速机模型托盘抓具包括：

固定杆为中空管结构，外侧两端设置螺纹，通过托盘抓具固定螺母固定在机器人第六轴法兰连接板上，在固定杆内设置第一轴套，托盘抓具电磁铁连接杆穿过第一轴套，下端连接有托盘抓具电磁铁，另一端与托盘抓具高度调节螺母连接，在托盘抓具电磁铁与固定杆之间的托盘抓具电磁铁连接杆上设置凸起，在托盘抓具电磁铁连接杆上套有第一弹簧，且第一弹簧的两端分别卡于凸起和固定杆。

5.根据权利要求1所述的AGV上减速机模型自动搬运及装配机构，其特征在于：所述减速机上模抓具包括：

上模抓具磁铁固定板固定连接于矩形连接条外侧，且上模磁铁固定板上设置通孔；在通孔内设置第二轴套，上模抓具磁铁连接杆穿过轴套，在矩形连接条对侧连接上模抓具磁铁，另一侧通过高度调节螺母固定，在上模抓具磁铁与上模抓具磁铁固定板之间的上模抓具磁铁连接杆上套有第二弹簧，抗扭工装平行设置在上模抓具磁铁固定板两侧。

6.根据权利要求1所述的AGV上减速机模型自动搬运及装配机构，其特征在于：所述齿轮轴抓具包括：

电动夹爪安装板固定于与其连接的矩形连接条外侧，在所述电动夹爪安装板上设置电动夹爪，所述电动夹爪的前端连接抓具安装板，在抓具安装板的上设置有若干排安装孔，大齿轮轴抓具和小齿轮轴抓具通过安装孔平行设置于抓具安装板。

7.根据权利要求1所述的AGV上减速机模型自动搬运及装配机构，其特征在于：所述大齿轮轴抓具包括一对上下设置的大齿轮轴的仿形抓具，随着电动夹爪前端运动实现抓取与松开；所述小齿轮轴抓具包括一对上下设置的大齿轮轴的仿形抓具，随着电动夹爪前端运动实现抓取与松开。

8.根据权利要求1所述的AGV上减速机模型自动搬运及装配机构，其特征在于：所述减速机模型包括上模、下模、小齿轮轴和大齿轮轴。