[发明专利]一种AGV上减速机模型自动搬运及装配机构

说明书

本发明涉及一种AGV上减速机模型自动搬运及装配机构，包括AGV、六自由度工业机器人、减速机模型托盘固定底座和减速机模型托盘，六自由度工业机器人设置于AGV前端，减速机模型托盘固定底座设置于AGV车身上，减速机模型托盘固定于减速机模型托盘固定底座，在减速机模型托盘上设置减速机模型，在所述六自由度工业机器人的末端设置抓具组件，对减速机模型托盘进行抓取或搬运以及对减速机模型进行抓取或搬运。本发明基于工业机器人技术、抓具装置集成设计技术、AGV物流技术等，将减速机模型的装配和搬运的动作进行整合，通过工业机器人配合夹具装置实现了搬运动作及装配动作的自动化，有效地解决了装配机组功能单一的问题，大大的降低了成本。

技术领域

本发明涉及自动化工业生产线的自动装配领域，具体地说是一种AGV上减速机模型自动搬运及装配机构。

背景技术

在自动化工业生产线中，自动装配及物流机组是重要的组成部分，对生产线实现自动化起到了重要的作用。在减速机产品装配及搬运的过程中，需要完成减速机各部分结构所在托盘在AGV和给工位之间的抓取，上下料，减速机上模的抓具，并且为了提高减速机装配的效率，将减速机小齿轮轴及大齿轮轴的抓取、装配等动作集成到AGV上实现，对AGV上产品的抓取及装配提出了非常高的要求。传统的自动装配机组具有功能单一，一般一个设备只完成单一的装配动作，以及造价成本高等问题。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种AGV上减速机模型自动搬运及装配机构，实现了减速机模型所在托盘以及减速机上模在AGV和各工位之间的自动化搬运及减速机小齿轮轴和大齿轮轴与下模的自动化装配。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种AGV上减速机模型自动搬运及装配机构，包括AGV、六自由度工业机器人、减速机模型托盘固定底座和减速机模型托盘，所述六自由度工业机器人设置于AGV前端，所述减速机模型托盘固定底座设置于AGV车身上，所述减速机模型托盘固定于减速机模型托盘固定底座，在减速机模型托盘上设置减速机模型，在所述六自由度工业机器人的末端设置抓具组件，对减速机模型托盘进行抓取或搬运以及对减速机模型进行抓取或搬运。

所述抓具组件包括：

机器人第六轴法兰连接板，所述机器人第六轴法兰连接板包括两条长度相等且平行的矩形连接条，两条矩形连接条的中间位置通过连接件连接，在所述矩形连接条上设置若干通孔，在连接件的中心区域设置机器人第六轴法兰，与六自由度工业机器人的第六轴连接；

减速机模型托盘抓具，有两组，每组两个分别对称设置于一矩形连接条两侧，且通过螺母固定于矩形连接条的通孔，用于抓取减速机模型托盘；

减速机上模抓具，设置于一矩形连接条的外侧，且与该矩形连接条固定连接，用于抓取减速机模型的上模；

齿轮轴抓具，设置于另一矩形连接条的外侧，且与该矩形连接条固定连接，用于抓取减速机模型的小齿轮轴和大齿轮轴。

所述矩形连接条与连接件一体成型。

所述与减速机上模抓具连接的矩形连接条的外侧中间部分设置有凹槽。

每一个减速机模型托盘抓具包括：

固定杆为中空管结构，外侧两端设置螺纹，通过托盘抓具固定螺母固定在机器人第六轴法兰连接板上，在固定杆内设置第一轴套，托盘抓具电磁铁连接杆穿过第一轴套，下端连接有托盘抓具电磁铁，另一端与托盘抓具高度调节螺母连接，在托盘抓具电磁铁与固定杆之间的托盘抓具电磁铁连接杆上设置凸起，在托盘抓具电磁铁连接杆上套有第一弹簧，且第一弹簧的两端分别卡于凸起和固定杆。

所述减速机上模抓具包括：