[发明专利]车辆及其制动方法和装置

权利要求书

1.一种车辆的制动方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取车辆状态信息，根据所述车辆状态信息生成车辆的制动请求；其中，所述车辆状态信息包括车辆当前的载荷、级位、TCU激活个数和车辆编组；

根据所述制动请求，控制所述车辆进行电制动，并在电制动过程中，根据所述车辆的当前车速判断是否结束电制动；

所述根据所述制动请求，控制所述车辆进行电制动，并在电制动过程中，根据所述车辆的当前车速判断是否结束电制动，包括：

从所述制动请求中，提取所述车辆所需的制动扭矩，并利用所述制动扭矩对所述车辆进行电制动；

在电制动过程中，获取所述车辆的触发电制动退出的目标车速，其中，所述目标车速根据所述车辆的状态信息计算得到；

判断所述车辆的当前车速是否减速到所述目标车速；

如果所述当前车速减速到所述目标车速，则控制所述车辆退出电制动，并卸载电制动的扭矩，使所述车辆的速度降低为零。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，还包括：

在所述车辆需要驻车时，控制所述车辆施加机械制动，协助所述车辆驻车。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的触发电制动退出的目标车速，还包括：

在电制动过程中，判断所述车辆的当前车速是否减速到预设车速，如果所述当前车速减速到所述预设车速，则实时获取所述车辆的触发电制动退出的目标车速。

4.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆的触发电制动退出的目标车速，包括：

获取所述车辆的整车车重、轮胎半径、扭矩卸载速率和齿轮速比；

根据所述车辆的最大扭矩，获取所述车辆的最大减速度；

根据所述整车车重、所述轮胎半径、所述最大减速度的绝对值和所述扭矩卸载速率和所述齿轮速比，获取所述车辆完成扭矩卸载所需的扭矩卸载时间；

根据所述最大减速度和预设的等效加速度系数，获取所述车辆完成扭矩卸载过程中的减速度；

根据所述扭矩卸载时间和所述扭矩卸载过程中的减速度，获取所述目标车速。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆完成扭矩卸载所需的扭矩卸载时间之后，还包括：

利用所述车辆的扭矩滤波延时时间，对所述扭矩卸载时间进行修正。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述获取所述车辆完成扭矩卸载过程中的减速度之后，还包括：

获取所述车辆的当前坡度和当前地面附着系数；

根据所述当前坡度获取坡道减速；

根据所述当前地面附着系数，获取摩擦力造成的减速度；

利用所述坡道减速度和所述摩擦力造成的减速度，对所述卸载过程中的减速度进行修正。

7.一种车辆的制动装置，其特征在于，包括：

生成模块，用于获取车辆状态信息，并根据所述车辆状态信息生成车辆的制动请求；其中，所述车辆状态信息包括车辆当前的载荷、级位、TCU激活个数和车辆编组；

制动控制模块，用于根据所述制动请求，控制所述车辆进行电制动，并在电制动过程中，根据所述车辆的当前车速判断是否结束电制动；

所述根据所述制动请求，控制所述车辆进行电制动，并在电制动过程中，根据所述车辆的当前车速判断是否结束电制动，包括：

从所述制动请求中，提取所述车辆所需的制动扭矩，并利用所述制动扭矩对所述车辆进行电制动；

在电制动过程中，获取所述车辆的触发电制动退出的目标车速，其中，所述目标车速根据所述车辆的状态信息计算得到；

判断所述车辆的当前车速是否减速到所述目标车速；

如果所述当前车速减速到所述目标车速，则控制所述车辆退出电制动，并卸载电制动的扭矩，使所述车辆的速度降低为零。

8.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求7所述的车辆的制动装置。

9.一种牵引控制器，其特征在于，包括存储器、处理器；

其中，所述处理器通过读取所述存储器中存储的可执行程序代码来运行与所述可执行程序代码对应的程序，以用于实现如权利要求1-6中任一所述的车辆的制动方法。