[发明专利]一种电控伺服系统控制的方法、电控伺服系统及机器人

权利要求书

1.一种电控伺服系统控制的方法，应用于伺服电机，所述伺服电机包括PI控制器，其特征在于，所述方法包括：

获取所述PI控制器在整定前的相关参数，其中，所述相关参数包括比例系数和积分系数；

获取伺服电机当前的转角，并计算获取的当前转角与期望转角的角度偏差，所述获取伺服电机当前的转角，并计算获取的当前转角与期望转角的角度偏差包括：判断当前时刻伺服电机的转角是否达到最大值；若当前时刻伺服电机的转角达到最大值，则获取从当前时刻到伺服系统处于稳态时每个采样周期内的转角偏差；对获取的转角偏差进行积分处理，并将积分后的结果作为当前转角与期望转角的转角偏差；

根据所述比例系数、积分系数和角度偏差，对所述PI控制器的参数进行整定。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述对获取的转角偏差进行积分处理之后，还包括：

判断积分后的结果是否收敛到预设值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述比例系数、积分系数和角度偏差，对所述PI控制器的参数进行整定包括：

根据所述比例系数、积分系数和积分结果，计算在将PI控制器等效为P控制器时的等效比例系数；

根据计算的所述等效比例系数，将所述PI控制器的比例系数整定为所述等效比例系数，并将所述PI控制器的积分系数整定为0。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述比例系数、积分系数和积分结果，计算在将PI控制器等效为P控制器时的等效比例系数的公式为：

其中，K'_p2为PI控制器在整定后的比例系数，K_p2为PI控制器在整定前的比例系数，K_i2为PI控制器在整定前的积分系数，e_p(k)为计算的每个位置偏差，e_p为允许的稳定偏差，N为采样周期的数目。

5.一种电控伺服系统，包括PI控制器，其特征在于，所述电控伺服系统还包括：

获取模块，用于获取所述PI控制器在整定前的相关参数，其中，所述相关参数包括比例系数和积分系数；

计算模块，用于获取电控伺服系统在受到负载后的当前转角，并计算获取的当前转角与期望转角的角度偏差；所述计算模块具体包括：判断单元，用于判断当前时刻电控伺服系统的转角是否达到最大值；获取单元，用于若当前时刻电控伺服系统的转角达到最大值，则获取从当前时刻到电控伺服系统处于稳态时每个采样周期内的转角偏差；积分单元，用于对获取的转角偏差进行积分处理，并将积分后的结果作为当前转角与期望转角的转角偏差；

整定模块，用于根据所述比例系数、积分系数和角度偏差，对所述PI控制器的参数进行整定。

6.根据权利要求5所述的电控伺服系统，其特征在于，所述电控伺服系统还包括：

判断模块，用于判断积分后的结果是否收敛到预设值。

7.一种机器人，包括若干串联的电控伺服系统，所述电控伺服系统包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。

8.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述方法的步骤。