[发明专利]一种电控伺服系统控制的方法、电控伺服系统及机器人

说明书

本发明适用于控制技术领域，提供了一种电控伺服系统控制的方法、电控伺服系统及机器人，其中，该电控伺服系统控制的方法，应用于伺服电机，所述伺服电机包括PI控制器，所述方法包括获取所述PI控制器在整定前的相关参数，所述相关参数包括比例系数和积分系数，获取伺服电机当前的转角，并计算获取的当前转角与期望转角的角度偏差，根据获取的所述比例系数、积分系数和角度偏差，对所述PI控制器的参数进行整定。本发明通过对PI控制器的参数进行整定，可以将其等效为一个P控制器，从而避免在多个独立伺服系统串联时由于受到外力干扰而出现较大震荡的现象，有利于提高电控伺服系统整体的稳定性。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，尤其涉及一种电控伺服系统控制的方法、电控伺服系统、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术

为了达到精准控制伺服电机的目的，伺服系统大都采用闭环控制的方式。然而对于不同的运动控制系统，闭环的模式也不尽相同，例如当为了实现对位置的跟踪时，通常会采用包含位置环、速度环和电流环的三环控制系统。

由于速度环的PI控制器具有积分调节功能，随着运算的不断积累，当控制量超过执行机构的极限控制量时，就会发生超调的现象，从而引起系统的震荡，尤其是当多个伺服系统串联在一起时，这种效应便会被再次放大，从而出现发散性震荡的现象，例如对于服务、娱乐类机器人而言，当受到外力冲击时，机器人肢体(例如手臂)上的多个串联的电控伺服系统会因受到外力冲击而出现超调现象，导致机器人肢体产生来回摇晃且难以停下来的现象。

故有必要提出一种新的技术方案，以解决上述技术问题。

发明内容

鉴于此，本发明实施例提供了一种电控伺服系统控制的方法、电控伺服系统及机器人，通过对PI控制器的参数进行整定，可以将其等效为一个P控制器，从而避免在多个独立伺服系统串联时由于受到外力干扰而出现较大震荡的现象，有利于提高电控伺服系统整体的稳定性。

本发明实施例的第一方面提供了一种电控伺服系统控制的方法，应用于伺服电机，所述伺服电机包括PI控制器，所述方法包括：

获取所述PI控制器在整定前的相关参数，其中，所述相关参数包括比例系数和积分系数；

获取伺服电机当前的转角，并计算获取的当前转角与期望转角的角度偏差；

根据所述比例系数、积分系数和角度偏差，对所述PI控制器的参数进行整定。

本发明实施例的第二方面提供了一种电控伺服系统，包括PI控制器，所述电控伺服系统还包括：

获取模块，用于获取所述PI控制器在整定前的相关参数，其中，所述相关参数包括比例系数和积分系数；

计算模块，用于获取电控伺服系统受到负载后的当前转角，并计算获取的当前转角与期望转角的角度偏差；

整定模块，用于根据所述比例系数、积分系数和角度偏差，对所述PI控制器的参数进行整定。

本发明实施例的第三方面提供了一种机器人，包括若干串联的电控伺服系统，所述电控伺服系统包括存储器，处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现上述第一方面提及的方法。

本发明实施例的第四方面提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现上述第一方面提及的方法。