[发明专利]从机载激光雷达点云中提取植被覆盖区道路目标的方法

权利要求书

1.一种从机载激光雷达点云中提取植被覆盖区道路目标的方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1依据回波次序分类，并对首次回波点和单次回波点进行回波强度校正，完成校正后合并分类；所述的步骤1中包括以下步骤：

步骤1.1对激光点数据依据回波次序进行处理，分离提取单次回波点、首次回波点；

步骤1.2对单次回波点、首次回波点的回波强度值进行校正：以激光传输距离为参考，对激光点的回波强度进行校正处理，首先采用下式计算高程平均值：

Z_平均＝(Z_最高+Z_最低)/2

然后依据下式进行回波强度初步校正：

I_j校正值＝I_j原始值·R_j²/(R_A²·cosα)；

所述的步骤1.2中的Z_最高为高程最大值，Z_最低为高程最小值，Z_平均为高程平均值；所述的步骤1.2中的R_j＝H-Z_j，R_A＝H-Z_平均，H为机载LiDAR数据获取时的飞行航高，Z_j为激光点P_j高程值，j＝1,…,n，R_j为激光点P_j对地传输距离，R_A为整个测区的n个激光点平均对地传输距离，I_j原始值为激光点P_j回波强度原始值，I_j校正值为激光点P_j回波强度校正值，α为激光扫描入射角；

步骤1.3合并校正后的激光单次回波点、首次回波点和其它激光点；

步骤2采用三角网迭代滤波方法分离出地面点、其它地物点，进一步依据回波次序分类，从地面点中分离出单次回波点和末次回波点；所述的步骤2中包括以下步骤：

步骤2.1采用三角网迭代滤波方法分离出地面点、其它地物点；

步骤2.2依据回波次序分类，从地面点中分离出单次回波点和末次回波点；

步骤3依据回波强度、末次回波点与同一激光脉冲首次回波点的高差分类提取道路目标；所述的步骤3中包含以下步骤：

步骤3.1设定道路回波强度范围，对于步骤2保留的激光点数据再次分类，仅保留回波强度处于道路回波强度范围内的激光点云数据；

步骤3.2设定距离阈值，若末次回波点与对应的同一激光脉冲首次回波点高差位于距离阈值范围内，则判定该点为道路点并予以保留；若末次回波点与对应的同一激光脉冲首次回波点高差不属于距离阈值范围内，则判定该点不属于道路点并删除；

步骤4依据距离值、高程值，去除离散噪点；所述的步骤4中对于步骤3保留的激光点云数据，以距离值、高程值为参考，进行迭代计算，逐个计算每个激光点云与其最近的激光点之间的距离、并比较其高程值。

2.根据权利要求1所述的一种从机载激光雷达点云中提取植被覆盖区道路目标的方法，其特征在于：所述的步骤4中距离的、高程值的判定规则如下：

距离值距离阈值，高程高程阈值，判定为非道路点；

距离值距离阈值，高程高程阈值，判定为非道路点；

距离值距离阈值，高程高程阈值，判定为道路点；

距离值距离阈值，高程高程阈值，判定为非道路点；

通过以上过程，判定非道路点为孤立的噪点，并予以删除。