[发明专利]一种识别交叉路口的方法和系统

权利要求书

1.一种识别交叉路口的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取交叉路口的交通信号灯的相序，当所述交叉路口的交通信号灯的相序为左转灯先于直行灯时，将所述交叉路口作为第一候选路口；

将所述交叉路口的一段对向来车车道设置为左转弯车道，并计算所述左转弯车道的左转弯半径，当所述左转弯半径大于第一阈值时，将所述交叉路口作为第二候选路口；

判断所述交叉路口左转车道的饱和度是否大于第二阈值，包括：基于车道饱和度预测模型判断交叉路口左转车道的饱和度是否大于第二阈值，所述车道饱和度预测模型的输入特征包含左转车道宽度、信号灯周期、左转放行时长、车流量、车辆运行轨迹中的一种或任意组合；当所述交叉路口左转车道的饱和度大于第二阈值时，将同时属于所述第一候选路口和所述第二候选路口的交叉路口标记为目标交叉路口。

2.一种识别交叉路口的方法，其特征在于，所述方法包括：

获取交叉路口的交通信号灯的相序，当所述交叉路口的交通信号灯的相序为左转灯先于直行灯时，将所述交叉路口作为第一候选路口；

将所述交叉路口的一段对向来车车道设置为左转弯车道，并计算所述左转弯车道的左转弯半径，当所述左转弯半径大于第一阈值时，将所述交叉路口作为第二候选路口；

获取所述交叉路口的交通轨迹信息；

基于所述交通轨迹信息，确定所述交叉路口左转车道的车流量；

基于所述车流量，判断所述交叉路口左转车道的饱和度是否大于第二阈值，当所述交叉路口左转车道的饱和度大于所述第二阈值时，将同时属于所述第一候选路口和所述第二候选路口的交叉路口标记为目标交叉路口。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

判断所述交叉路口是否为十字交叉路口或丁字交叉路口；

当所述交叉路口为十字交叉路口或丁字交叉路口时，将同时属于所述第一候选路口和所述第二候选路口的交叉路口标记为目标交叉路口。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

获取所述交叉路口的交通轨迹信息；

基于所述交通轨迹信息，判断所述交叉路口是否为十字交叉路口或丁字交叉路口。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

判断所述交叉路口的人流量是否小于第三阈值；

当所述交叉路口的人流量小于第三阈值时，将同时属于所述第一候选路口和所述第二候选路口的交叉路口标记为目标交叉路口。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

获取所述交叉路口的交通轨迹信息；

基于所述交通轨迹信息，确定所述交叉路口的人流量。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法进一步包括：

获取所述交叉路口的交通轨迹信息；

基于所述交通轨迹信息，确定所述交叉路口的几何条件；

基于所述几何条件，计算所述左转弯车道的左转弯半径。

8.一种交叉路口识别系统，其特征在于，包括第一候选路口确定模块、第二候选路口确定模块、目标交叉路口确定模块，其中，

所述第一候选路口确定模块用于获取交叉路口的交通信号灯的相序，当所述交叉路口的交通信号灯的相序为左转灯先于直行灯时，将所述交叉路口作为第一候选路口；

所述第二候选路口确定模块用于将所述交叉路口的一段对向来车车道设置为左转弯车道，并计算所述左转弯车道的左转弯半径，当所述左转弯半径大于第一阈值时，将所述交叉路口作为第二候选路口；

所述目标交叉路口确定模块用于：

判断所述交叉路口左转车道的饱和度是否大于第二阈值，包括：基于车道饱和度预测模型判断交叉路口左转车道的饱和度是否大于第二阈值，所述车道饱和度预测模型的输入特征包含左转车道宽度、信号灯周期、左转放行时长、车流量、车辆运行轨迹中的一种或任意组合；当所述交叉路口左转车道的饱和度大于第二阈值时，将同时属于所述第一候选路口和所述第二候选路口的交叉路口标记为目标交叉路口。