[发明专利]一种控制机器人运动的方法、装置及机器人

权利要求书

1.一种控制机器人运动的方法，其特征在于，包括：

当检测到移动指令时，获取机器人的当前起始点位置以及目的地位置；

基于所述当前起始点位置和所述目的地位置确定所述机器人的移动路径；

获取所述移动路径的移动路径单元的包容圆和虚拟墙的虚拟墙单元的包容圆，其中，所述移动路径单元的包容圆为以所述移动路径单元的中心点为圆点，以所述移动路径单元的长度为直径的圆；所述虚拟墙单元的包容圆为以所述虚拟墙单元的中心点为圆点，以所述虚拟墙单元的长度为直径的圆；

基于所述移动路径单元的包容圆的半径长度、所述虚拟墙单元的包容圆的半径长度、所述移动路径单元的包容圆圆心和所述虚拟墙单元的包容圆圆心之间的距离，判断所述移动路径与预设的虚拟墙对应的线段是否相交；

当所述移动路径与预设的虚拟墙对应的线段相交时，获取所述机器人的通行资格信息，其中，所述预设的虚拟墙用于将预设的工作区域与非工作区域隔离开，所述通行资格信息用于标识是否允许机器人穿越虚拟墙；

当所述通行资格信息标识允许机器人穿越虚拟墙时，基于所述移动路径移动至目标点位置。

2.如权利要求1所述的控制机器人运动的方法，其特征在于，所述当所述移动路径与预设的虚拟墙对应的线段相交时，获取所述机器人的通行资格信息，包括：

当所述移动路径与预设的虚拟墙对应的线段相交时，获取所述机器人的工作区域的位置信息；

基于所述工作区域的位置信息、所述目的地位置，确定所述机器人的通行资格信息，其中，当所述目标点位置位于所述工作区域内时，所述通行资格信息标识允许机器人穿越虚拟墙。

3.如权利要求1所述的控制机器人运动的方法，其特征在于，所述当所述移动路径与预设的虚拟墙对应的线段相交时，获取所述机器人的通行资格信息，包括：

当所述移动路径与预设的虚拟墙对应的线段相交时，获取所述虚拟墙的方向标识，其中，所述虚拟墙的方向标识用于指示所述机器人穿过虚拟墙，所述方向标识由所述非工作区域指向所述工作区域；

基于所述虚拟墙的方向标识和所述移动路径的方向确定所述机器人的通行资格信息，其中，当所述虚拟墙的方向标识和所述移动路径的方向满足预设条件时，所述机器人的通行资格信息标识允许机器人穿越虚拟墙。

4.如权利要求3所述的控制机器人运动的方法，其特征在于，在所述当所述移动路径与预设的虚拟墙对应的线段相交时，获取所述虚拟墙的方向标识之前，包括：

接收设置虚拟墙方向指令，基于所述设置虚拟墙方向指令在所述虚拟墙上设置所述方向标识。

5.如权利要求3所述的控制机器人运动的方法，其特征在于，在所述当所述移动路径与预设的虚拟墙对应的线段相交时，获取所述虚拟墙的方向标识之前，包括：

基于所述非工作区域以及所述工作区域之间的方位信息，在所述虚拟墙上设置所述方向标识。

6.一种控制机器人运动的装置，其特征在于，包括：

第一获取单元，用于当检测到移动指令时，获取机器人的当前起始点位置以及目的地位置；

确定单元，用于基于所述当前起始点位置和所述目的地位置确定所述机器人的移动路径；

第三获取单元，用于获取所述移动路径的移动路径单元的包容圆和虚拟墙的虚拟墙单元的包容圆，其中，所述移动路径单元的包容圆为以所述移动路径单元的中心点为圆点，以所述移动路径单元的长度为直径的圆；所述虚拟墙单元的包容圆为以所述虚拟墙单元的中心点为圆点，以所述虚拟墙单元的长度为直径的圆；

判断单元，用于基于所述移动路径单元的包容圆的半径长度、所述虚拟墙单元的包容圆的半径长度、所述移动路径单元的包容圆圆心和所述虚拟墙单元的包容圆圆心之间的距离，判断所述移动路径与预设的虚拟墙对应的线段是否相交；

第二获取单元，用于当所述移动路径与预设的虚拟墙对应的线段相交时，获取所述机器人的通行资格信息，其中，所述预设的虚拟墙用于将预设的工作区域与非工作区域隔离开，所述通行资格信息用于标识是否允许机器人穿越虚拟墙；

移动单元，用于当所述通行资格信息标识允许机器人穿越虚拟墙时，基于所述移动路径移动至目标点位置。