[发明专利]一种控制机器人运动的方法、装置及机器人

说明书

本发明适用于人工智能技术领域，提供了一种控制机器人运动的方法及装置，包括：当检测到移动指令时，获取机器人的当前起始点位置以及目的地位置；基于所述当前起始点位置和所述目的地位置确定所述机器人的移动路径；当所述移动路径与预设的虚拟墙对应的线段相交时，获取所述机器人的通行资格信息，其中，所述预设的虚拟墙用于将预设的工作区域与所述非工作区域隔离开，所述通行资格信息用于标识是否允许机器人穿越虚拟墙；当所述通行资格信息标识允许机器人穿越虚拟墙时，基于所述移动路径移动至所述目标点位置。通过获取通行资格信息，机器人在出现异常的情况下可从非工作区域返回工作区域，同时保证机器人不会从工作区域主动跨越到非工作区域。

技术领域

本发明属于人工智能技术领域，尤其涉及一种控制机器人运动的方法、装置及机器人。

背景技术

在机器人自主导航的过程中，会通过设置虚拟墙来限制并且规范机器人的行动路线，虚拟墙一旦设置，机器人就无法移动到虚拟墙另一侧的区域，这样就可以限制机器人只在工作区域进行移动，无法移动至非工作区域。

但是，由于传感器的测量误差或者工作环境变化等原因，机器人的实时定位信息的准确性会受到影响，可能出现机器人主动从工作区域跨越到非工作区域的情况；当机器人的实际位置在虚拟墙附近的工作区域时，也可能发生获取到的定位偏移至虚拟墙另一侧的非工作区域，此时，由于机器人无法移动到虚拟墙另一侧的区域，当接收到移动指令时，机器人无法移动；另外，当机器人被人为搬动到非工作区域时，由于虚拟墙的存在，机器人也无法返回至工作区域。上述情况，会导致机器人自主导航工作的效率低，可靠性低。

发明内容

有鉴于此，本发明提供了一种控制机器人的方法、装置及机器人，以解决机器人自主导航工作的效率低，可靠性低的问题。

本发明第一方面提供了一种控制机器人的方法，包括：

当检测到移动指令时，获取机器人的当前起始点位置以及目的地位置；

基于所述当前起始点位置和所述目的地位置确定所述机器人的移动路径；

当所述移动路径与预设的虚拟墙对应的线段相交时，获取所述机器人的通行资格信息，其中，所述预设的虚拟墙用于将预设的工作区域与所述非工作区域隔离开，所述通行资格信息用于标识是否允许机器人穿越虚拟墙；

当所述通行资格信息标识允许机器人穿越虚拟墙时，基于所述移动路径移动至所述目标点位置。

本发明第二方面提供了一种控制机器人运动的装置，包括：

第一获取单元，用于当检测到移动指令时，获取机器人的当前起始点位置以及目的地位置；

确定单元，用于基于所述当前起始点位置和所述目的地位置确定所述机器人的移动路径；

第二获取单元，用于当所述移动路径与预设的虚拟墙对应的线段相交时，获取所述机器人的通行资格信息，其中，所述预设的虚拟墙用于将预设的工作区域与所述非工作区域隔离开，所述通行资格信息用于标识是否允许机器人穿越虚拟墙；

移动单元，用于当所述通行资格信息标识允许机器人穿越虚拟墙时，基于所述移动路径移动至所述目标点位置。

本发明第三方面提供了一种机器人，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面所述的控制机器人运动的方法的步骤。

本发明第四方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面所述的控制机器人运动的方法的步骤。