[发明专利]一种多传感器精准时钟同步系统及方法

说明书

本发明涉及智能工业领域，具体涉及一种多传感器精准时钟同步系统及方法；现有技术中多种不同的传感器，由于每种传感器的数据采集方式及定时方式不同，系统地将所有采集的数据统一记录时间难度很高；本发明通过针对数据采集方式的不同传感器，分别设定统一的定时方式，通过仿真实验证明了所提出的方法不但在网络延时较小的情况下可以满足多传感器信息融合对时间同步精度的要求，而且在网络延时明显增大的情况下也可达到毫秒级以内的时间同步精度。

技术领域

本发明涉及智能工业领域，具体涉及一种多传感器精准时钟同步系统及方法。

背景技术

对于很多工业级领域，比如自动驾驶行业，需要综合处理同一时刻的多路传感器的采集数据，且对数据的时间精度要求极高，延时误差要求严格。

利用多个传感器的资源，对这些传感器及其观测信息的合理支配和使用，把多个传感器在空间上的冗余或互补信息依靠某种准则组合起来，以使整个系统获得比单个节点更优异的性能。如果各个传感器时间同步精度不高，不仅会影响关联的处理而且还会对最终的决策产生很大的影响。以往的时间同步仅限于同种类传感器之间。

多传感器信息融合技术目前广泛应用于自主车辆导航等信息技术领域，而时间同步技术是多传感器信息融合中的一项关键技术，是实现多传感器信息融合的必备条件之一；多种不同的传感器，由于每种传感器的数据采集方式及定时方式不同，系统地将所有采集的数据统一记录时间难度很高。

现有的一些时钟同步方法，仅限于同种类传感器间，或者使用相同的传感器接口及协议，比如PSI5协议；另外数据采集方式及定时方式固定，比如需要微控制器发出同步信号，传感器接收到同步信号后进行数据采集，将采集的数据发给微控制器，微控制器记录并设置数据的时间信息，最后传递给上位机处理。

发明内容

有鉴于此，本发明提供一种多传感器精准时钟同步系统，其特征在于：所述系统包括：微控制器、第一类型传感器、第二类型传感器；

所述微控制器包括：精准定时单元、传感器接口，所述微控制器通过传感器接口与所述第一类型的传感器、所述第二类型的传感器连接；

所述第一类型传感器和所述第二类型传感器所采集的数据信息包括自身的时间信息；

所述微处理器通过所述传感器接口将所述精准定时单元的精准时间信息发送给所述第一类型传感器、所述第二类型传感器进行时间同步；其中第一类型传感器为非雷达类传感器，第二类型传感器为雷达类传感器。

优选地，所述系统还包括上位机；所述传感器将包括所述精准时间信息的采集信息发送给所述上位机；或者所述传感器将包括所述精准时间信息的采集信息发送给所述微控制器，再由所述微控制器发送给所述上位机。

本发明还提供了一种多传感器精准时钟同步系统，其特征在于：所述系统还包括：微控制器、第一类型传感器、第二类型传感器；

所述微控制器包括：精准定时单元、传感器接口，所述微控制器通过传感器接口与所述第一类型传感器、所述第二类型传感器连接；

所述第一类型传感器所采集的数据信息不包括时间信息；所述第二类型传感器所采集的数据信息包括自身的时间信息；

所述微处理器通过所述传感器接口将所述精准定时单元的精准时间信息发送给所述第二类型的传感器进行时间同步；所述第一类型的传感器将所采集的数据信息发送给所述微处理器，所述微处理器通过精准定时单元进行时间同步。

优选地，所述系统还包括上位机；所述第二类传感器将包括所述精准时间信息的采集信息发送给所述上位机；或者所述传感器将包括所述精准时间信息的采集信息发送给所述微控制器，再由所述微控制器发送给所述上位机；