[发明专利]幅值受限控制系统的有界补偿方法在审
| 申请号： | 201811594754.9 | 申请日： | 2018-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109709893A | 公开（公告）日： | 2019-05-03 |
| 发明（设计）人： | 卜祥伟;雷虎民;何广军;韦道知 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军空军工程大学 |
| 主分类号： | G05B19/404 | 分类号： | G05B19/404 |
| 代理公司： | 广东朗乾律师事务所 44291 | 代理人： | 杨焕军 |
| 地址： | 710000 陕西*** | 国省代码： | 陕西;61 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 辅助系统 控制系统 修正误差 控制误差 控制律 受限 补偿函数 技术缺陷 误差函数 保证 修正 期望 | ||
1.幅值受限控制系统的有界补偿方法，其特征在于，包括以下步骤：
构造辅助系统：式中的v1,v2,…,vn为辅助系统的状态，k1,k2,…,kn为辅助系统的设计参数，F(·)为补偿函数，g(x)为控制系统的控制增益函数，Δu为辅助系统的输入，n为控制系统的状态变量的数量；
定义控制误差e与误差函数S：式中的x1为控制系统的第1个状态变量，x1d为控制系统的期望输入，λ为大于0的常数；
采用辅助系统的状态对控制误差e进行修正，得到修正误差z和修正误差函数Z：
根据得到的修正误差z和修正误差函数Z，采用辅助系统对控制律的计算值uc进行有界补偿：其中，K为大于0的常数，f(x)为控制系统的系统函数，为控制系统的外部有界扰动的上界，sign表示符号函数。
2.如权利要求1所述的幅值受限控制系统的有界补偿方法，其特征在于：辅助系统的设计参数均＞0，且取值均大于控制增益函数g(x)的上界和辅助系统的输入Δu的上界的乘积与补偿函数F(·)的上界的比值。
3.如权利要求1所述的幅值受限控制系统的有界补偿方法，其特征在于：所述补偿函数F(·)为有界函数，且其上界并满足
4.如权利要求1或2或3所述的幅值受限控制系统的有界补偿方法，其特征在于：采用辅助系统对控制律的计算值进行补偿时，用双曲正切函数tanh(·)替换符号函数sign(·)。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国人民解放军空军工程大学，未经中国人民解放军空军工程大学许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/pat/books/201811594754.9/1.html，转载请声明来源钻瓜专利网。
