[发明专利]车道线融合系统及其融合方法

权利要求书

1.一种车道线融合系统，基于多传感器数据,其特征在于，包括：数据接收模块、数据转化模块、车道判断模块和目标车道线划分模块；

数据接收模块，接收目标车数据和车道线数据；

数据转化模块，将所述目标车数据和车道线数据转化为预设坐标系下数据，形成预设坐标系下车道线方程，将车道线方程形成的车道线在预设坐标系下排序；

本车车道判断模块，根据车道线排序数据判断本车所在车道；

目标车车道线判断模块，将目标车在预设坐标系下坐标带入所述车道线方程，根据目标车坐标判断目标车位于哪两根车道线之间；

目标车车道划分模块，根据本车所在车道编号,判断目标车所在车道编号。

2.如权利要求1所述的车道线融合系统，其特征在于：

数据接收模块接收数据至少包括雷达监测的目标车位置和速度，车道线检测系统的车道线方程系数。

3.如权利要求1所述的车道线融合系统，其特征在于：所述预设坐标系是，以本车后轴中心为原点，以本车轴线为x轴，车前为正，以本车后轴方向为y轴，左侧为正的坐标系。

4.如权利要求1所述的车道线融合系统，其特征在于：所述车道线方程如下；

y＝ax³+bx²+cx+d，其中x、y为本车坐标系下坐标，a、b、c、d为车道线检测系统发送的车道线方程系数。

5.如权利要求1所述的车道线融合系统，其特征在于：所述排序的规则如下；

车道线在本车坐标系下从左至右排序，依据车道线方程系数d的大小进行车道线排序。

6.如权利要求1所述的车道线融合系统，其特征在于：判断本车所在车道采用以下方式；

通过本车坐标车道线排序完后第一为负值的系数d为本车右边车道线，所述右边车道线上一条则为本车左侧的车道线。

7.如权利要求1所述的车道线融合系统，其特征在于：判断目标车位于哪两根车道线之间采用以下方式；

将目标车坐标带入车道线方程，依据多边形内点射线判别法判断目标车所在车道。

8.如权利要求1所述的车道线融合系统，其特征在于：判断目标车所在车道编号规则如下；从左到右依次带入点计算，若Y>y则记为0，若Y<y则记为1，本车所在车道编号为0,以本车为参照物目标车车道编号自右向左递减。

9.一种车道线融合方法，基于多传感器数据，其特征在于，包括以下步骤：

1)接收目标车数据和车道线数据；

2)将所述目标车数据和车道线数据转化为预设坐标系下数据，形成预设坐标系下车道线方程；

3)将车道线方程形成的车道线在预设坐标系下排序；

4)根据车道线排序数据判断本车所在车道；

5)将目标车在预设坐标系下坐标带入所述车道线方程，根据目标车坐标判断目标车位于哪两根车道线之间；

6)根据本车所在车道编号,判断目标车所在车道编号。

10.如权利要求9所述的车道线融合方法，其特征在于：目标车数据至少包括雷达监测的目标车位置和速度，车道线数据至少包括车道线检测系统的车道线方程系数。

11.如权利要求10所述的车道线融合方法，其特征在于：所述预设坐标系是，以本车后轴中心为原点，以本车轴线为x轴，车前为正，以本车后轴方向为y轴，左侧为正的坐标系。

12.如权利要求10所述的车道线融合方法，其特征在于：所述车道线方程如下；

y＝ax³+bx²+cx+d，其中x、y为本车坐标系下坐标，a、b、c、d为车道线检测系统发送的车道线方程系数。