[发明专利]车道线融合系统及其融合方法

说明书

本发明公开了一种基于多传感器数据车道线融合系统，包括：数据接收模块，接收目标车数据和车道线数据；数据转化模块，将所述目标车数据和车道线数据转化为预设坐标系下数据，形成预设坐标系下车道线方程，将车道线方程形成的车道线在预设坐标系下排序；本车车道判断模块，根据车道线排序数据判断本车所在车道；目标车车道线判断模块，将目标车在预设坐标系下坐标带入所述车道线方程，根据目标车坐标判断目标车位于哪两根车道线之间；目标车车道划分模块，根据本车所在车道编号,判断目标车所在车道编号。本发明还公开了一种车道线融合方法。本发明实现了车道划分能提高了智能驾驶对周围环境信息获取的多样性，可以提供更高的车道线检测精准度。

技术领域

本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种基于多传感器目标级数据的车道线融合系统。本发明还涉及一种于多传感器目标级数据的车道线融合方法。

背景技术

智能驾驶汽车是各个高校科研成果和各个企业技术落地的最佳载体，也是当今最热的研究课题之一。环境感知算法为智能驾驶汽车的必备技术之一，其通过多传感器检测目标级数据或者点云、图像数据(最终会被处理成目标级数据)，如何有效率处理和利用所得的环境信息也变得尤为重要。多传感器目标级数据融合也随之成为环境感知中的关键技术，现有单纯的目标位置、速度的融合已经不能够满足当前的技术要求，车道线融合成为新的技术课题。

智能驾驶中如果不能够获得自车所在车道及相邻车道的目标及车道信息，会严重影响换道预警、前向碰撞预警、循迹自动驾驶和完全自动驾驶等决策和控制任务的实现，针对车道线融合目前还没有成熟的方法。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能实时进行车道线和车道识别的基于多传感器目标级数据的车道线融合系统。

本发明还提供一种能实时进行车道线和车道识别的基于多传感器目标级数据的车道线融合方法。

本发明中的多传感器目标级数据至少包括：毫米波雷达和激光雷达检测的位置、速度等信息，基于摄像头的车道线检测算法返回的车道线信息。

为解决上述技术问题，本发明提供的车道线融合系统，基于多传感器目标级数据包括：数据接收模块、数据转化模块、车道判断模块和目标车道线划分模块；

数据接收模块，接收目标车数据和车道线数据；

数据转化模块，将所述目标车数据和车道线数据转化为预设坐标系下数据，形成预设坐标系下车道线方程，将车道线方程形成的车道线在预设坐标系下排序；

本车车道判断模块，根据车道线排序数据判断本车所在车道；

目标车车道线判断模块，将目标车在预设坐标系下坐标带入所述车道线方程，根据目标车坐标判断目标车位于哪两根车道线之间；

目标车车道划分模块，根据本车所在车道编号,判断目标车所在车道编号。

进一步改进所述的车道线融合系统，数据接收模块接收数据至少包括雷达监测的目标车位置和速度，车道线检测系统的车道线方程系数。

进一步改进所述的车道线融合系统，所述预设坐标系是，以本车后轴中心为原点，以本车轴线为x轴，车前为正，以本车后轴方向为y轴，左侧为正的坐标系。

进一步改进所述的车道线融合系统，所述车道线方程如下；

y＝ax³+bx²+cx+d，其中x、y为本车坐标系下坐标，a、b、c、d为车道线检测系统发送的车道线方程系数。

进一步改进所述的车道线融合系统，所述排序的规则如下；车道线在本车坐标系下从左至右排序，依据车道线方程系数d的大小进行车道线排序。

进一步改进所述的车道线融合系统，判断本车所在车道采用以下方式；