[发明专利]一种运动目标跟踪方法、装置及计算机设备

权利要求书

1.一种运动目标跟踪方法，其特征在于，具体包括，

获取视频第一帧跟踪目标的第一FHOG特征，并构建高斯分布函数分布的位置响应输出和尺寸响应输出；

根据所述第一FHOG特征和所述位置响应输出按照预设的训练规则训练获得位置变化滤波器，根据所述第一FHOG特征和所述尺寸响应输出按照所述训练规则训练获得尺寸变化滤波器；

获取视频第二帧，按预定区域选取规则选定的第一区域，并获得所述第一区域的特征信息；

将所述特征信息与所述位置变化滤波器按照预定位置变化模型进行计算获得目标运动位置；

根据所述位置变化滤波器预测第二帧目标位置中心，并以所述第二帧目标位置中心为中心按照预定的尺寸选取原则选取多个不同尺寸的图像区域，并获取所述图像区域的多个子FHOG特征；

将所述多个子FHOG特征分别与所述尺寸变化滤波器按照预定的尺寸变化模型进行计算获得目标尺寸。

2.根据权利要求1所述的运动目标跟踪方法，其特征在于，所述根据所述第一FHOG特征和所述位置响应输出按照预设的训练规则训练获得位置变化滤波器，根据所述第一FHOG特征和所述尺寸响应输出按照所述训练规则训练获得尺寸变化滤波器的方法；具体包括：

根据所述第一FHOG特征，确定所述第一FHOG特征的位置输入样本F1，所述位置输入样本的维数为d，并根据所述位置响应输出G₁获得位置变化滤波器

根据所述第一FHOG特征，确定所述第一FHOG特征的尺寸输入样本F2，所述尺寸输入样本的维数为m，并根据所述尺寸响应输出G₂获得尺寸变化滤波器

所述λ为正则项系数。

3.根据权利要求1所述的运动目标跟踪方法，其特征在于，所述获取视频第二帧，按预定规则选取的第一区域，以获得所述第一区域的特征信息的方法，具体包括，

获取视频第二帧，以根据所述位置变化滤波器获取第一帧跟踪目标的中心为中心，选取尺寸为目标尺寸1.5-3.5倍的第一区域；

在所述第一区域提取特征信息。

4.根据权利要求2所述的运动目标跟踪方法，其特征在于，所述将所述特征信息与所述位置变化滤波器按照预定位置变化模型进行计算获得目标运动位置的方法，具体包括：

获取特征信息，所述特征信息包括灰度特征和FHOG特征，并将所述特征信息作为样本输入Z1；

根据所述位置变化滤波器获得位置评估模型

其中为B1_t为

将所述样本信息Z1按所述位置评估模型进行计算，获得max(y1)，以获得目标运动位置。

5.根据权利要求1所述的运动目标跟踪方法，其特征在于，所述以所述第二帧目标位置中心为中心按照预定的尺寸选取原则选取多个不同尺寸的图像区域方法，具体包括：

获取第一帧中目标的宽P和高R，并将所述P和R代入公式aⁿP×aⁿR进行计算，其中

a为常数尺度因子和s尺度数量，获取多个不同尺寸；

以所述第二帧目标位置中心为中心，根据所述多个不同尺寸选取多个不同尺寸的图像区域。

6.根据权利要求2所述的运动目标跟踪方法，其特征在于，所述将所述多个子FHOG特征分别与所述尺寸变化滤波器按照预定的尺寸变化模型进行计算获得目标尺寸的方法，具体包括：

将获取的所述多个子FHOG特征作为样本输入Z2；

根据所述位置变化滤波器获得尺寸评估模型

其中为B2_t为

将所述样本信息Z2按所述尺寸评估模型进行计算，获得max(y2)，以获得目标尺寸。

7.根据权利要求4或6所述的运动目标跟踪方法，其特征在于，所述运动目标跟踪方法还包括，

将所述第一帧目标FHOG特征和响应输出与所述第二帧目标FHOG特征和响应输出进行对比，获得滤波器学习效率；

根据所述学习效率对位置滤波器和尺寸滤波器进行更新。