[发明专利]一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统

权利要求书

1.一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统，其特征在于：具有机械臂，机械臂末端安装有机械手，机械臂和机械手由各自独立的电机驱动，所有电机都与MCU连接，MCU连接有存储器；所有电机均具有角度传感器用于检测电机的转动角度；所有的角度传感器都与MCU连接；机械臂安装在底盘上；电子元件由外部电源进行供电。

2.如权利要求1所述的一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统，其特征在于：机械臂选用关节式机械臂。

3.如权利要求1所述的一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统，其特征在于：所有电机均选用步进电机。

4.如权利要求1所述的一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统，其特征在于：还具有锅盖架，所述的锅盖架下端具有凹槽。

5.如权利要求1所述的一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统，其特征在于：MCU还连接有按键。

6.如权利要求1所述的一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统，其特征在于：还具有遥控器，遥控器与无线收发器进行通讯，无线收发器与MCU连接。

7.一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖方法，其特征在于：

A、安装：把自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统的机械臂、带锅盖的锅、锅盖架放置到位，确保锅盖把手和锅盖架在机械臂末端机械手的活动空间内；

B、记录：在凉锅时进行，

生成拖拽轨迹，具体过程为：由用户拖拽自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统机械臂末端机械手从锅上取锅盖放置到锅盖架上，自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统的MCU读取各个电机的动作数据，MCU自动记录各个电机的动作数据，保存在存储器中；生成反向轨迹，具体过程为：用户再次拖拽自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统机械臂末端机械手从锅盖架上取锅盖放置到锅上，自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统的MCU读取各个电机的动作数据，MCU自动记录各个电机的动作数据，保存在存储器中；

C、使用：热锅时，通过按键操作MCU读取存储器中存储的拖拽轨迹或反向轨迹，完成锅盖取或放。

8.如权利要求7所述的一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖方法，其特征在于：电机的动作数据为MCU实时读取的角度传感器检测的电机转动角度及其该角度的时间。

9.如权利要求7所述的一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖方法，其特征在于：所述步骤安装中，自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统的机械臂的底盘固定在灶台台面或墙壁瓷砖上。

10.如权利要求7所述的一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖方法，其特征在于：所述步骤使用中，所述按键设置在遥控器上。