[发明专利]一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统

说明书

一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统：具有机械臂，机械臂末端安装有机械手，机械臂和机械手由各自独立的电机驱动，所有电机都与MCU连接，MCU连接有存储器；所有电机均具有角度传感器用于检测电机的转动角度；所有的角度传感器都与MCU连接；机械臂安装在底盘上；电子元件由外部电源进行供电。本发明采用凉锅时拖拽示教，热锅时执行程序，避免了示教时被烫伤的风险；采用锅盖揭开后放于锅盖架上，避免了搅拌锅内食物时，手被锅盖上水蒸气液化水滴落烫伤的风险；采用自动记录拖拽轨迹的多轴机器人来取放锅盖，更换高度不同的锅时，可不调整硬件，使用柔性好。

技术领域

本发明属于服务型机器人领域，具体涉及一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统。

背景技术

厨房里，手动取放热锅上的锅盖，有以下不足：一是人有被烫伤的隐患，二是因为手拿着高温的锅盖，控制不便，锅盖上水蒸气液化水成的水容易滴落到灶台上，增加了清洁的工作量。中国专利号为201520587234.0的专利公开了一种坐标式揭盖机，采用气缸升降和揭盖，运动行程及轨迹通过行程开关或到位传感器通过PLC控制。中国专利号为201620367683.9的专利公开了一种自动锅盖升降系统，采用一个电动推杆垂直升降锅盖，运行轨迹由电动推杆控制。中国专利号为201621343649.4的专利公开了一种烹饪用锅盖，采用一个电机带动直角弯管的驱动杆揭盖，运行轨迹为一段圆弧，受电机控制。上述技术降低了人被烫伤的概率。

上述技术，垂直升降的方式，在人搅拌锅里食物时，因为锅盖上水蒸气液化滴落，手仍然有被烫伤的风险；更换高度和直径不同的锅时，特别是高度不同时，需要调整硬件，或改变行程开关、到位传感器位置，或改变与电动推杆和锅盖都相连的连接杆的长度，或调整电机的位置，操作难度较大。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统。

本发明的技术方案具体为：

一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统：具有机械臂，机械臂末端安装有机械手，机械臂和机械手由各自独立的电机驱动，所有电机都与MCU连接，MCU连接有存储器；所有电机均具有角度传感器用于检测电机的转动角度；所有的角度传感器都与MCU连接；机械臂安装在底盘上；电子元件由外部电源进行供电。

进一步的：机械臂选用关节式机械臂。

进一步的：所有电机均选用步进电机。

进一步的：还具有锅盖架，所述的锅盖架下端具有凹槽。

进一步的：MCU还连接有按键。

进一步的：还具有遥控器，遥控器与无线收发器进行通讯，无线收发器与MCU连接。

一种自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖方法：

A、安装：把自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统的机械臂、带锅盖的锅、锅盖架放置到位，确保锅盖把手和锅盖架在机械臂末端机械手的活动空间内；

B、记录：在凉锅时进行，

生成拖拽轨迹，具体过程为：由用户拖拽自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统机械臂末端机械手从锅上取锅盖放置到锅盖架上，自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统的MCU读取各个电机的动作数据，MCU自动记录各个电机的动作数据，保存在存储器中；生成反向轨迹，具体过程为：用户再次拖拽自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统机械臂末端机械手从锅盖架上取锅盖放置到锅上，自动记录拖拽轨迹的机器人揭锅盖系统的MCU读取各个电机的动作数据，MCU自动记录各个电机的动作数据，保存在存储器中；

C、使用：热锅时，通过按键操作MCU读取存储器中存储的拖拽轨迹或反向轨迹，完成锅盖取或放。

进一步的：电机的动作数据为MCU实时读取的角度传感器检测的电机转动角度及其该角度的时间。