[发明专利]袋装物料装车系统

说明书

本发明公开了一种袋装物料装车装置，包括控制装置；袋装物料传送装置，用于将袋装物料输送到取料位置；传感测量装置，对车厢位置进行检测；工业机器人，处在车厢一侧，用于将取料位置上的袋装物料移动堆放到车厢内；传感测量装置及工业机器人与控制装置电连接，其特征是：还包括可移动的托板，托板受控制装置控制、用于放置车厢并带动车厢移动。该袋装物料装车装置，能够在装车时对车厢进行移动，从而避免工业机器人的大范围移动，提高装车效率。

技术领域

本发明涉及自动化装载设备，特别涉及一种袋装物料装车装置。

背景技术

目前工业上对于粉状、颗粒状的物料大多采用袋装的方式进行包装，一方面袋装成本较低，另一方面便于生产时的取用。在物料生产包装完成好后需要将袋装包装好的物料转移到运输工具上，若使用人工进行搬运则效率低、劳动强度大同时在搬运过程中扬起的粉尘等对搬运工人会造成伤害，所以目前市场上大多采用半自动化、自动化的装置对袋装物料进行装车。

申请号为201310289503.0的中国专利公开了一种袋装物料装车装置和方法，该系统包括传送整形装置，用于将货物输送至作业区，并调整所述货物的姿态；传感测量装置，安装在作业区顶部或侧面，用于采集位于所述作业区的货车车厢的图像数据；中央控制装置，用于根据检测的货车车厢的图像数据，计算得到所述货车车厢的实际位置，并将所述实际位置与预设的参考位置比较，得到偏差值，再根据所述偏差值与预设的码放路径计算实际的码放路径；工业机器人，用于根据所述实际的码放路径，将所述作业区的货物装入位于所述作业区的货车车厢内；所述中央控制装置分别与所述传送整形装置、传感测量装置及工业机器人通过控制/数据线相连。该袋装物料装车系统虽然能够对袋装物料进行装车，但是由于装车过程中车厢位置和传动整形装置的位置是固定的，而货车车厢一般长度较长，从而导致在装车过程中工没放一次袋装物料，业机器人整体都需要在取料位置和放料位置之间进行一次滑动。工业机器人整体在取料位置和放料位置进行滑动需要时间，这会导致每次装料的时间延长、效率降低，同时工业机器人频繁地在取料位置和放料位置来回滑动也会导致导轨发生磨损，影响整体的使用寿命。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种袋装物料装车装置，能够在装车时对车厢进行移动，从而避免工业机器人的大范围移动，提高装车效率。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种袋装物料装车装置，包括控制装置；袋装物料传送装置，用于将袋装物料输送到取料位置；传感测量装置，对车厢位置进行检测；工业机器人，处在车厢一侧，用于将取料位置上的袋装物料移动堆放到车厢内；传感测量装置及工业机器人与控制装置电连接，其特征是：还包括可移动的托板，托板受控制装置控制、用于放置车厢并带动车厢移动。

通过上述技术方案，装车时，首先将车辆开到托板上并停稳，然后传感测量装置对车厢的大小及停放位置进行检测。控制系统根据传感测量装置检测到的车厢停放位置及大小对托板的运动路径及工业机器人的摆料过程进行规划。控制系统规划完成后控制托板及工业机器人按照规划好的路径及过程进行装料。在装料过程中工业机器人整体位置固定不变，工业机器人的机械臂在取料位置和放料位置之间来回移动从而将取料位置上的袋装物料移动、堆叠到车厢内的预定位置。当车厢按照规划堆放好袋装物料后，托板移动，带动车厢移动，使下一段车厢处于堆放位置，而后工业机器人继续对该段车厢进行堆放物料。这样在堆放过程中通过移动车厢的方式避免了工业机器人的整体移动，从而避免了每放置一次袋装物料都需在整体在取料位置及放料位置之间进行滑动，从而可以节省该段时间，从而提高装车效率。

优选的，所述传感测量装置可升降设置在托板上方，传感测量装置上安装有用于对车厢四个内壁及一个底面距离进行检测的测距传感器。