[发明专利]车辆激光雷达的位置检测方法、装置及存储介质

权利要求书

1.一种车辆激光雷达的位置检测方法，其特征在于，包括：

通过设置在自动驾驶车辆上的激光雷达，探测得到所述自动驾驶车辆所处室内的至少一个墙壁的探测数据；

根据所述至少一个墙壁的探测数据，获取点云图像；

在可视化界面中呈现所述点云图像；

确定所述点云图像示出的墙壁位置和墙壁数量；

判断所述点云图像示出的每个墙壁是否均与所述可视化界面中与所述墙壁同侧的边界平行，以确定所述激光雷达的安装位置是否准确；

或者，

获取所述点云图像中点云构成的多个同心圆中相邻两个同心圆之间的间距；

判断所述多个同心圆中相邻两个同心圆之间的间距是否均一致，以确定所述激光雷达的安装位置是否准确。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述点云图像示出的每个墙壁是否均与所述可视化界面中与所述墙壁同侧的边界平行，以确定所述激光雷达的安装位置是否准确，包括：

若所述点云图像示出的每个墙壁均与所述可视化界面中与所述墙壁同侧的边界平行，则确定所述激光雷达的安装位置准确；

若所述点云图像示出的所有墙壁中存在墙壁与所述可视化界面中所述墙壁同侧的边界不平行，则确定所述激光雷达的安装位置不准确。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述判断所述多个同心圆中相邻两个同心圆之间的间距是否均一致，以确定所述激光雷达的安装位置是否准确，包括：

若所述多个同心圆中任意相邻两个同心圆之间的间距均一致，则确定所述激光雷达的安装位置准确；

若所述多个同心圆中存在相邻两个同心圆之间的间距不一致，则确定所述激光雷达的安装位置不准确。

4.根据权利要求1-3任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定所述激光雷达的安装位置不准确，则调整所述激光雷达的旋转轴，以对所述激光雷达的安装位置进行校准。

5.一种车辆激光雷达的位置检测装置，其特征在于，包括：探测模块、获取模块、呈现模块和判断模块；

所述探测模块，用于通过设置在自动驾驶车辆上的激光雷达，探测得到所述自动驾驶车辆所处室内的至少一个墙壁的探测数据；

所述获取模块，用于根据所述至少一个墙壁的探测数据，获取点云图像；

所述呈现模块，用于在可视化界面中呈现所述点云图像；

所述判断模块，用于根据所述点云图像，判断所述激光雷达的安装位置是否准确；

其中，所述判断模块，包括：第一判断单元、获取单元和第二判断单元；

所述第一判断单元，用于确定所述点云图像示出的墙壁位置和墙壁数量，判断所述点云图像示出的每个墙壁是否均与所述可视化界面中与所述墙壁同侧的边界平行，以确定所述激光雷达的安装位置是否准确；

所述获取单元，用于获取所述点云图像中点云构成的多个同心圆中相邻两个同心圆之间的间距；

所述第二判断单元，用于判断所述多个同心圆中相邻两个同心圆之间的间距是否均一致，以确定所述激光雷达的安装位置是否准确。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述判断模块，包括：第一确定单元；

所述第一确定单元，用于在所述点云图像示出的每个墙壁均与所述可视化界面中与所述墙壁同侧的边界平行时，确定所述激光雷达的安装位置准确，在所述点云图像示出的所有墙壁中存在墙壁与所述可视化界面中所述墙壁同侧的边界不平行时，确定所述激光雷达的安装位置不准确。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述判断模块，包括：第二确定单元；

所述第二确定单元，用于在所述多个同心圆中任意相邻两个同心圆之间的间距均一致时，确定所述激光雷达的安装位置准确，在所述多个同心圆中存在相邻两个同心圆之间的间距不一致时，确定所述激光雷达的安装位置不准确。