[发明专利]车辆激光雷达的位置检测方法、装置及存储介质

说明书

本申请提供一种车辆激光雷达的位置检测方法、装置及存储介质，其中，该方法包括：通过设置在自动驾驶车辆上的激光雷达探测得到该自动驾驶车辆所处室内的至少一个墙壁的探测数据，根据该至少一个墙壁的探测数据获取点云图像，以及根据该点云图像判断激光雷达的安装位置是否准确。该技术方案能够准确检测激光雷达的安装位置是否准确，为激光雷达的安装位置校准提供了前提条件，提高了激光雷达对自动驾驶车辆周围障碍物的探测精度。

技术领域

本申请涉及自动驾驶技术领域，尤其涉及一种车辆激光雷达的位置检测方法、装置及存储介质。

背景技术

激光雷达是无人车中功能最强大的传感器之一，通过发射激光束来探测目标位置、速度等特征量，具有测量精度高、方向性好等特点，在自动驾驶领域具有重要作用。

现有技术中，自动驾驶车辆上均安装有激光雷达，激光雷达可以用于探测自动驾驶车辆周围的障碍物，为自动驾驶车辆的安全行驶提供参照依据。但是，激光雷达在安装的过程中容易被安装偏，因此，需要对安装后的激光雷达进行位置检测。

发明内容

本申请提供一种车辆激光雷达的位置检测方法、装置及存储介质，以克服现有技术中激光雷达容易被安装偏的问题。

本申请第一方面提供的一种车辆激光雷达的位置检测方法，包括：

通过设置在自动驾驶车辆上的激光雷达，探测得到所述自动驾驶车辆所处室内的至少一个墙壁的探测数据；

根据所述至少一个墙壁的探测数据，获取点云图像；

根据所述点云图像，判断所述激光雷达的安装位置是否准确。

在第一方面的一种可能设计中，所述根据所述点云图像，判断所述激光雷达的安装位置是否准确之前，所述方法包括：

在可视化界面中呈现所述点云图像。

在第一方面的另一种可能设计中，所述根据所述点云图像，判断所述激光雷达的安装位置是否准确，包括：

判断所述点云图像示出的每个墙壁是否均与所述可视化界面中与所述墙壁同侧的边界平行；

若所述点云图像示出的每个墙壁均与所述可视化界面中与所述墙壁同侧的边界平行，则确定所述激光雷达的安装位置准确；

若所述点云图像示出的所有墙壁中存在墙壁与所述可视化界面中所述墙壁同侧的边界不平行，则确定所述激光雷达的安装位置不准确。

在第一方面的再一种可能设计中，所述根据所述点云图像，判断所述激光雷达的安装位置是否准确，包括：

获取所述点云图像中点云构成的多个同心圆中相邻两个同心圆之间的间距；

判断所述多个同心圆中相邻两个同心圆之间的间距是否均一致；

若所述多个同心圆中任意相邻两个同心圆之间的间距均一致，则确定所述激光雷达的安装位置准确；

若所述多个同心圆中存在相邻两个同心圆之间的间距不一致，则确定所述激光雷达的安装位置不准确。

在第一方面的又一种可能设计中，在所述根据所述点云图像，判断所述激光雷达的安装位置是否准确之后，所述方法还包括：

若确定所述激光雷达的安装位置不准确，则调整所述激光雷达的旋转轴，以对所述激光雷达的安装位置进行校准。

本申请第二方面提供一种车辆激光雷达的位置检测装置，包括：探测模块、获取模块和判断模块；

所述探测模块，用于通过设置在自动驾驶车辆上的激光雷达，探测得到所述自动驾驶车辆所处室内的至少一个墙壁的探测数据；

所述获取模块，用于根据所述至少一个墙壁的探测数据，获取点云图像；