[发明专利]清洁机器人

权利要求书

1.一种清洁机器人，其特征在于：包括：

箱体；

行走机构，设置在所述箱体上，用于吸附在玻璃幕墙上，还用于带动所述箱体进行直线运动；

辊筒刷，设置在所述箱体上，并用于抵住玻璃幕墙，还用于在所述箱体运动时，跟随所述箱体一同运动，对玻璃幕墙进行清扫；

主控模块，设置于所述箱体内，并与所述行走机构电性连接，用于对所述行走机构进行控制。

2.根据权利要求1所述的清洁机器人，其特征在于，所述行走机构包括：

电动推杆，设置在所述箱体上，并与所述主控模块电性连接；

连杆组件，沿所述电动推杆的轴线设置于所述箱体上；

主吸盘组件，设置在所述电动推杆上，并与所主控模块电性连接；

副吸盘组件，设置于所述连杆组件，并与所述主控模块电性连接；

所述主控模块用于在所述主吸盘组件吸住所述玻璃幕墙，而所述副吸盘组件未吸住所述玻璃幕墙时，驱动所述电动推杆，由所述电动推杆带动所述箱体朝向或远离所述主吸盘组件的方向进行直线运动；

所述主控模块还用于在所述主吸盘组件未吸住所述玻璃幕墙，而所述副吸盘组件吸住所述玻璃幕墙时，驱动所述电动推杆，由所述电动推杆带动所述主吸盘组件朝向或远离所述箱体的方向进行直线运动。

3.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述行走机构还包括：与所述主控模块电性连接的压力检测模块，所述压力检测模块设置在所述主吸盘组件或所述副吸盘组件上，用于检测所述主吸盘组件或所述副吸盘组件在吸附所述玻璃幕墙时所受到的压力，并用于将检测到的压力数据反馈至所述主控模块；

所述主控模块用于根据所述压力检测模块所反馈的压力数据，对所述主吸盘组件、所述副吸盘组件和所述电动推杆进行控制。

4.根据权利要求2所述的清洁机器人，其特征在于，所述连杆组件和所述副吸盘组件均设有多个，且数量相同，且一个所述连杆组件上仅设有一个所述副吸盘组件。

5.根据权利要求2至4任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述主吸盘组件包括：

第一舵机，设置在所述电动推杆上；

第一传动轴，垂直于所述电动推杆，且与所述第一舵机的主轴同轴固定；所述第一舵机用于驱动所述第一传动轴绕自身轴线进行转动；

第一支撑架，与所述第一传动轴固定连接，用于在所述第一传动轴转动时，跟随所述第一传动轴绕所述第一传动轴的轴线进行转动；

第一吸盘模组，设置在所述第一支撑架上；

第一真空泵，设置在所述第一支撑架上，并与所述第一吸盘模组连接，用于向所述第一吸盘模组提供吸力；

其中，所述第一舵机和所述第一真空泵均与所述主控模块电性连接。

6.根据权利要求5所述的清洁机器人，其特征在于，所述第一支撑架包括：与所述第一转动轴连接的第一支撑臂、与所述第一支撑臂连接的第一支撑板；

所述第一支撑板具有一朝向所述玻璃幕墙的第一安装面，所述第一吸盘模组设置于所述第一安装面上，所述第一支撑臂为弧形臂，且自所述第一支撑板的第一安装面朝背离所述第一安装面的方向弯曲。

7.根据权利要求2至4任意一项所述的清洁机器人，其特征在于，所述副吸盘组件包括：

第二舵机，设置在所述连杆组件上；

第二传动轴，垂直于所述电动推杆，且与所述第二舵机的主轴同轴固定；所述第二舵机用于驱动所述第二传动轴绕自身轴线进行转动；

第二支撑架，与所述第二传动轴固定连接，用于在所述第二传动轴转动时，跟随所述第二传动轴绕所述第二传动轴的轴线进行转动；

第二吸盘模组，设置在所述第一支撑架上；

第二真空泵，设置在所述第二支撑架上，并与所述第二吸盘模组连接，用于向所述第二吸盘模组提供吸力；

其中，所述第二舵机和所述第二真空泵均与所述主控模块电性连接。