[发明专利]激光导航AGV及其导航方法

权利要求书

1.一种激光导航AGV，包括：

控制器，用于对AGV进行导航控制；

激光扫描仪，用于按第一周期测量AGV与周围工作环境中的反射板的距离，并传送给控制器用以进行坐标换算；

其特征在于，所述激光导航AGV还包括：

倾角传感器，用于按第二周期测量AGV相对于水平面的倾斜角度，并传送给控制器用以在控制器进行坐标换算时对AGV与反射板的距离进行修正。

2.根据权利要求1所述的激光导航AGV，其特征在于，其中所述倾角传感器包括X轴倾角传感器和Y轴倾角传感器，所述X轴与Y轴相垂直且均与水平面平行。

3.根据权利要求2所述的激光导航AGV，其特征在于，其中所述控制器进行坐标换算时对AGV与反射板的距离进行修正包括：X=X’*Cosβ，其中X为修正后的AGV与反射板的距离的X轴方向分量，X’是激光扫描仪测量得到的AGV与反射板的距离的X轴方向分量，β为X轴倾角传感器测量得到的X轴倾斜角度；Y=Y’*Cosα，其中Y为修正后的AGV与反射板的距离的Y轴方向分量，Y’是激光扫描仪测量得到的AGV与反射板的距离的Y轴方向分量，α为Y轴倾角传感器测量得到的Y轴倾斜角度。

4.根据权利要求3所述的激光导航AGV，其特征在于，其中所述β和α的取值范围为：-45°<β<45°，-45°<α<45°。

5.根据权利要求4所述的激光导航AGV，其特征在于，其中所述控制器还控制激光扫描仪旋转，并实时获取激光扫描仪传送所述AGV与反射板的距离时AGV相对于反射板的旋转角度，所述激光扫描仪测量得到的AGV与反射板的距离的X轴方向分量和Y轴方向分量为所述激光扫描仪测量得到的所述AGV与反射板的距离根据所述旋转角度进行换算。

6.根据权利要求1所述的激光导航AGV，其特征在于，其中所述倾角传感器位于所述激光扫描仪顶部中央。

7.根据权利要求1所述的激光导航AGV，其特征在于，其中所述第二周期小于等于所述第一周期。

8.根据权利要求7所述的激光导航AGV，其特征在于，其中所述第一周期为每隔20ms发送一次，所述第二周期为每隔10ms发送一次。

9.根据权利要求1所述的激光导航AGV，其特征在于，其中所述倾角传感器通过现场总线与控制器相连或者两者通过各自的模拟量输入输出接口模块进行连接，所述现场总线包括EtherCAT、Canopen。

10.根据权利要求1所述的激光导航AGV，其特征在于，所述反射板向下延伸到地面。

11.一种激光导航AGV的导航方法，所述激光导航AGV包括控制器、激光扫描仪以及倾角传感器，所述激光导航AGV的导航方法包括：

控制器对AGV进行导航控制；

激光扫描仪按第一周期测量AGV与周围工作环境中的反射板的距离，并传送给控制器用以进行坐标换算；

倾角传感器按第二周期测量AGV相对于水平面的倾斜角度，并传送给控制器用以在控制器进行坐标换算时对AGV与反射板的距离进行修正。

12.根据权利要求11所述的激光导航AGV的导航方法，其特征在于，其中所述倾角传感器包括X轴倾角传感器和Y轴倾角传感器，所述X轴与Y轴相垂直且均与水平面平行；

其中所述控制器进行坐标换算时对AGV与反射板的距离进行修正包括：X=X’*Cosβ，其中X为修正后的AGV与反射板的距离的X轴方向分量，X’是激光扫描仪测量得到的AGV与反射板的距离的X轴方向分量，β为X轴倾角传感器测量得到的X轴倾斜角度；Y=Y’*Cosα，其中Y为修正后的AGV与反射板的距离的Y轴方向分量，Y’是激光扫描仪测量得到的AGV与反射板的距离的Y轴方向分量，α为Y轴倾角传感器测量得到的Y轴倾斜角度。