[发明专利]激光导航AGV及其导航方法

说明书

本发明提供一种激光导航AGV及其导航方法，所述激光导航AGV包括：控制器，用于对AGV进行导航控制；激光扫描仪，用于按第一周期测量AGV与周围工作环境中的反射板的距离，并传送给控制器用以进行坐标换算；倾角传感器，用于按第二周期测量AGV相对于水平面的倾斜角度，并传送给控制器用以在控制器进行坐标换算时对AGV与反射板的距离进行修正。本发明通过双轴倾角传感器，即X轴倾角传感器和Y轴倾角传感器，测量AGV相对于水平面的倾斜角度，从而对AGV与反射板的距离的X轴方向分量和Y轴方向分量进行修正，使得换算出的当前AGV相对于各反射板的坐标准确，从而确保即使AGV行驶在不平整地面上，导航位置也很准确。

技术领域

本发明涉及运输设备领域，特别涉及叉车式AGV小车。

背景技术

AGV小车，全称Automated Guided Vehicle小车，可以自动导航，将货物运送到目的地，一般在物流系统或工厂内应用较多。AGV小车上安装有激光扫描仪，通过激光测量AGV小车与周围工作环境中的反射板的距离，从而进行导航，这种AGV小车一般称为激光导航AGV。但激光导航对AGV小车所行驶的地面要求较高，如果地面平整度较好，激光测量的距离准确，则导航就准确。但如果地面不平整，激光测量的距离就并不真正是AGV小车与周围工作环境的距离，则导航的位置就会发生错误。

发明内容

鉴于目前现有技术的不足，本发明的目的在于提供一种可以精确导航的激光导航AGV及其导航方法。

为达到上述目的，本发明的实施例采用如下技术方案：

一种激光导航AGV，包括：控制器，用于对AGV进行导航控制；激光扫描仪，用于按第一周期测量AGV与周围工作环境中的反射板的距离，并传送给控制器用以进行坐标换算；倾角传感器，用于按第二周期测量AGV相对于水平面的倾斜角度，并传送给控制器用以在控制器进行坐标换算时对AGV与反射板的距离进行修正。

进一步，其中所述倾角传感器包括X轴倾角传感器和Y轴倾角传感器，所述X轴与Y轴相垂直且均与水平面平行。

进一步，其中所述控制器进行坐标换算时对AGV与反射板的距离进行修正包括：X=X’*Cosβ，其中X为修正后的AGV与反射板的距离的X轴方向分量，X’是激光扫描仪测量得到的AGV与反射板的距离的X轴方向分量，β为X轴倾角传感器测量得到的X轴倾斜角度；Y=Y’*Cosα，其中Y为修正后的AGV与反射板的距离的Y轴方向分量，Y’是激光扫描仪测量得到的AGV与反射板的距离的Y轴方向分量，α为Y轴倾角传感器测量得到的Y轴倾斜角度。

进一步，其中所述β和α的取值范围为：-45°<β<45°，-45°<α<45°。

进一步，其中所述控制器还控制激光扫描仪旋转，并实时获取激光扫描仪传送所述AGV与反射板的距离时AGV相对于反射板的旋转角度，所述激光扫描仪测量得到的AGV与反射板的距离的X轴方向分量和Y轴方向分量为所述激光扫描仪测量得到的所述AGV与反射板的距离根据所述旋转角度进行换算。

进一步，其中所述倾角传感器位于所述激光扫描仪顶部中央。

进一步，其中所述第二周期小于等于所述第一周期。

进一步，其中所述第一周期为每隔20ms发送一次，所述第二周期为每隔10ms发送一次。

进一步，其中所述倾角传感器通过现场总线与控制器相连或者两者通过各自的模拟量输入输出接口模块进行连接，所述现场总线包括EtherCAT、Canopen。

进一步，所述反射板向下延伸到地面。

一种激光导航AGV的导航方法，所述激光导航AGV包括控制器、激光扫描仪以及倾角传感器，所述激光导航AGV的导航方法包括：

控制器对AGV进行导航控制；