[发明专利]航线偏离预警方法、装置、设备及存储介质

权利要求书

1.一种航线偏离预警方法，其特征在于，包括：

获取预警目标的视觉定位位置、卫星定位位置、及所述预警对象在航线的离线地图上的地图位置；

根据所述视觉定位位置、卫星定位位置、及地图位置，确定所述预警目标的修正位置；

根据所述修正位置、所述地图位置，判断所述预警目标是否偏离航线；

若是，对所述预警目标进行航线偏离预警。

2.根据权利要求1所述的航线偏离预警方法，其特征在于，根据所述视觉定位位置、卫星定位位置、及地图位置，确定所述预警目标的修正位置，包括：

将所述视觉定位位置、所述卫星定位位置分别与所述地图位置之间的距离进行比较；

选取与所述地图位置距离较近的位置，作为所述预警目标的修正位置。

3.根据权利要求1所述的航线偏离预警方法，其特征在于，所述视觉定位位置包括所述预警目标三个轴向的视觉坐标值，所述卫星定位位置包括所述预警目标三个轴向的卫星坐标值，所述地图位置包括所述预警目标三个轴向的地图坐标值；

所述根据所述视觉定位位置、卫星定位位置、及地图位置，确定所述预警目标的修正位置，包括：

将所述视觉坐标值的各个轴向、所述卫星坐标值的各个轴向分别与所述地图坐标值的各个轴向之间的距离进行比较；

选取每个轴向上与所述地图坐标值距离较近的坐标值；

将分别选取的三个轴向的坐标值对应的位置，作为所述预警目标的修正位置。

4.根据权利要求1所述的航线偏离预警方法，其特征在于，所述地图位置包括所述预警目标三个轴向的地图坐标值，所述修正位置包括所述预警目标三个轴向的修正坐标值；

所述根据所述修正位置、所述地图位置，判断所述预警目标是否偏离航线，包括：

分别确定三个轴向的所述地图坐标值与所述修正坐标值之间的距离；

将三个轴向上的距离分别与对应的三个轴向的阈值进行比较，判断所述预警目标是否偏离航线。

5.根据权利要求4所述的航线偏离预警方法，其特征在于，所述若是，对所述预警目标进行航线偏离预警，包括：

至少一个轴向的距离大于所述对应的阈值，则对所述预警目标进行航线偏离预警。

6.根据权利要求1所述的航线偏离预警方法，其特征在于，所述地图位置包括所述预警目标三个轴向的地图坐标值，所述修正位置包括所述预警目标三个轴向的修正坐标值；

所述根据所述修正位置、所述地图位置，判断所述预警目标是否偏离航线，包括：

分别确定任意两个轴向的所述修正位置与所述预警目标起始位置的第一距离；

分别确定任意两个轴向的所述地图位置与所述预警目标起始位置的第二距离；

将相同两个轴向所对应的所述第一距离与所述第二距离进行比较，判断所述预警目标是否偏离航线。

7.根据权利要求6所述的航线偏离预警方法，其特征在于，所述若是，对所述预警目标进行航线偏离预警，包括：

若相同两个轴向所对应的所述第一距离大于所述第二距离，则对所述预警目标进行航线偏离预警。

8.根据权利要求1-7之一所述的航线偏离预警方法，其特征在于，所述航线的离线地图的构建包括：

获取视觉系统遍历航线所采集的航线图像数据；

根据获取到的所述航线图像数据，构建所述航线的离线地图。

9.一种航线偏离预警装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取预警目标的视觉定位位置、卫星定位位置、及所述预警对象在航线的离线地图上的地图位置；

确定模块，用于根据所述视觉定位位置、卫星定位位置、及地图位置，确定所述预警目标的修正位置；

判断模块，用于根据所述修正位置、所述地图位置，判断所述预警目标是否偏离航线；

预警模块，用于执行所述判断模块判断所述预警目标偏离航线时，对所述预警目标进行航线偏离预警。