[发明专利]航线偏离预警方法、装置、设备及存储介质

说明书

本申请公开了一种航线偏离预警方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：获取预警目标的视觉定位位置、卫星定位位置、及预警对象在航线的离线地图上的地图位置；根据视觉定位位置、卫星定位位置、及地图位置，确定预警目标的修正位置；根据修正位置、地图位置，判断预警目标是否偏离航线；若是，对预警目标进行航线偏离预警。该方法可以在预警目标发生航线偏离时，提供准确的预警信息，提高了航线偏离预警的正确率。

技术领域

本发明一般涉及预警技术领域，具体涉及航线偏离预警方法、装置、设备及存储介质。

背景技术

随着技术的发展，无人设备也应用而生。在无人设备航行过程中需要借助定位设备对其进行定位。

目前，无人设备大部分借助卫星定位模块，如GPS定位模块进行定位。无人设备例如无人机，在航行中通过卫星定位，但是，卫星容易受到外界干扰，定位误差较大，这样，当无人机航线发生偏离时，有可能没有定位到无人机发生航线偏离，或者当无人机航线没有发生偏离时，又预警无人机发生航线偏离，导致无人机的航线偏离预警正确率较低。

发明内容

鉴于现有技术中的上述缺陷或不足，期望提供一种航线偏离预警方法、装置、设备及存储介质。

第一方面，本发明提供了一种航线偏离预警方法，包括：

获取预警目标的视觉定位位置、卫星定位位置、及预警对象在航线的离线地图上的地图位置；

根据视觉定位位置、卫星定位位置、及地图位置，确定预警目标的修正位置；

根据修正位置、地图位置，判断预警目标是否偏离航线；

若是，对预警目标进行航线偏离预警。

在其中一个实施例中，根据视觉定位位置、卫星定位位置、及地图位置，确定预警目标的修正位置，包括：

将视觉定位位置、卫星定位位置分别与地图位置之间的距离进行比较；

选取与地图位置距离较近的位置，作为预警目标的修正位置。

在其中一个实施例中，视觉定位位置包括预警目标三个轴向的视觉坐标值，卫星定位位置包括预警目标三个轴向的卫星坐标值，地图位置包括预警目标三个轴向的地图坐标值；

根据视觉定位位置、卫星定位位置、及地图位置，确定预警目标的修正位置，包括：

将视觉坐标值的各个轴向、卫星坐标值的各个轴向分别与地图坐标值的各个轴向之间的距离进行比较；

选取每个轴向上与地图坐标值距离较近的坐标值；

将分别选取的三个轴向的坐标值对应的位置，作为预警目标的修正位置。

在其中一个实施例中，地图位置包括预警目标三个轴向的地图坐标值，修正位置包括预警目标三个轴向的修正坐标值；

根据修正位置、地图位置，判断预警目标是否偏离航线，包括：

分别确定三个轴向的地图坐标值与修正坐标值之间的距离；

将三个轴向上的距离分别与对应的三个轴向的阈值进行比较，判断预警目标是否偏离航线。

在其中一个实施例中，若是，对预警目标进行航线偏离预警，包括：

至少一个轴向的距离大于对应的阈值，则对预警目标进行航线偏离预警。

在其中一个实施例中，地图位置包括预警目标三个轴向的地图坐标值，修正位置包括预警目标三个轴向的修正坐标值；

根据修正位置、地图位置，判断预警目标是否偏离航线，包括：