[发明专利]判断基准站接收机是否移动的方法、OEM板卡及接收机

权利要求书

1.判断基准站接收机是否移动的方法，其特征是，该方法包括如下步骤：

S1、所述基准站接收机接收卫星信号，处理卫星信号获得历元的定位结果及相邻历元之间的定位结果的差值，所述基准站接收机还产生差分数据；

S2、获得所述基准站接收机的速度；

S3、所述基准站接收机判断所述定位结果是否可靠；在所述定位结果可靠的情况下，基于所述速度的优先级高于所述差值的优先级，判断所述速度和所述差值是否大于各自的阈值，至少在所述速度大于其阈值的情况下，所述基准站接收机产生报警信号并向外发送该报警信号，并在所述速度和所述差值均不大于各自的阈值的情况下，所述基准站接收机向外发送差分数据；在所述定位结果不可靠的情况下，所述基准站接收机不向外发送差分数据并继续判断新产生的定位结果是否可靠。

2.根据权利要求1所述的判断基准站接收机是否移动的方法，其特征是，所述阈值包括第一阈值和第二阈值，

所述判断所述速度和所述差值是否大于各自的阈值，包括：

判断所述速度是否大于第一阈值，在速度大于第一阈值的情况下，产生第一报警信号并向外发送该第一报警信号，在速度小于第一阈值的情况下，判断所述差值是否大于第二阈值，在所述差值大于第二阈值的情况下，所述基准站接收机产生第二报警信号并向外发送该第二报警信号，在所述差值不大于第二阈值的情况下，所述基准站接收机向外发送差分数据。

3.根据权利要求1所述的判断基准站接收机是否移动的方法，其特征是，所述阈值包括第一阈值和第二阈值，所述判断所述速度和所述差值是否大于各自的阈值，包括：

判断速度是否大于第一阈值及所述差值是否大于第二阈值，在速度大于第一阈值且所述差值大于第二阈值、在速度大于第一阈值且所述差值不大于第二阈值或者在速度不大于第一阈值且所述差值大于第二阈值的情况下，所述基准站接收机产生报警信号并向外发送该报警信号；在速度不大于所述第一阈值且所述差值不大于所述第二阈值的情况下，基准站接收机向外发送差分数据。

4.根据权利要求1所述的判断基准站接收机是否移动的方法，其特征是，所述处理卫星信号获得历元的定位结果包括：

S11）利用伪距观测量及导航电文中的广播星历进行伪距单点定位，获得接收机坐标和钟差估值；

S12）利用伪距和载波观测量进行载波周跳探测；

S13）利用接收机坐标和钟差估值以及相应的先验精度，进行状态向量及其协方差的更新；

S14）利用相应的函数模型分别组成伪距和载波观测方程，获得残差向量、系数矩阵和观测量方差阵；

S15）进行EKF滤波；

S16）利用EKF输出的验后残差进行粗差探测，在有粗差的情况下，剔除粗差，返回步骤S14；

S17）输出更新后的状态向量，继续下一个历元的解算。

5.OEM板卡，其特征是，该板卡包括射频前端模块、基带数字信号处理模块、处理器和发送模块，其中，

所述射频前端模块接收卫星信号，处理卫星信号得到数字中频信号；

所述基带数字信号处理模块处理所述数字中频信号得到观测数据；

所述处理器包括定位导航运算模块和处理模块，所述处理模块包括定位结果判断模块、速度获得模块和差值处理模块；

所述定位导航运算模块处理该观测数据得到历元的定位结果，所述差值处理模块获得相邻历元间定位结果的差值，所述OEM板卡还产生差分数据；

所述定位结果判断模块判断该定位结果是否可靠，在可靠的情况下产生触发信号，在不可靠的情况下控制所述发送模块不向外发送差分数据并继续判断新产生的定位结果是否可靠；

所述速度获得模块获得基准站接收机的速度；

所述处理模块由所述触发信号触发而基于所述速度的优先级高于所述差值的优先级，判断所述速度和所述差值是否大于各自的阈值，至少在所述速度大于其阈值的情况下产生报警信号传输给所述发送模块，并在所述速度和所述差值均不大于各自的阈值的情况下传输差分数据给所述发送模块；

所述发送模块向外发送报警信号或者差分数据。