[发明专利]一种机械手防碰撞保护装置

说明书

本发明涉及机械手技术领域，具体公开一种搬运机械手的防碰撞保护装置。包括立柱、滑台、底梁、防碰撞板、传感器支架、传感器、弹性组件，立柱垂直设置，滑台与立柱垂直滑动连接；底梁固定设置在滑台的底部；底梁上设置底部开孔的凹槽，凹槽内设置传感器，传感器上方设置传感器支架，且传感器支架上设置与传感器相对应的凹槽，传感器支架固定在底梁上；传感器包括传感器本体和传感器触点，传感器本体设置在传感器支架凹槽与底梁凹槽形成的空腔内，传感器触点设置在传感器本体下方，且伸出底梁；防碰撞板设置在底梁下方，且防碰撞板与底梁之间通过弹性组件连接；本发明防碰撞装置机构简单紧凑、灵敏度高。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特别涉及一种搬运机械手的防碰撞保护装置。

背景技术

在工业自动化生产中，无论是单机还是组合机床，以及自动生产流水线，都要用到机械手来完成工件的取放。机械手是模仿人的手部动作，按给定程序、轨迹和要求实现自动抓取、搬运和操作的自动装置。它特别是在高温、高压、多粉尘、易燃、易爆、放射性等恶劣环境中，以及笨重、单调、频繁的操作中代替人作业，因此获得日益广泛的应用。

在半导体制造行业，原材料通过机械手来搬运，机械手工作环境封闭且空间小，要求机械手运行平稳，定位精度高。由于机械设计或者人为操作的误差，机械手运行过程中与其他部件或者人可能会发生碰撞，或造成人员伤害，或对机器造成损伤影响运动精度，后期检修调试费时费力。因此目前各种运动机械或者装置，大都拥有防碰撞保护装置或者措施，比如汽车、移动机器人、机械手臂等。目前多数机械手通过位移变化来检测碰撞的方法，但是该方法并无缓冲结构，当位移产生时，硬碰撞已经发生，保护手段不完善，另外在碰撞发生后需要重新调整定位才可以重新使用。

发明内容

本发明旨在克服现有机械手防碰撞装置保护手段不完善且在碰撞发生后需要重新定位的缺陷，提供一种新型机械手防碰撞保护装置。

为实现上述目的，本发明采用以下技术方案：

本发明提供一种机械手防碰撞保护装置，包括立柱、滑台、底梁、防碰撞板、传感器支架、传感器、弹性组件，立柱垂直设置，滑台与立柱垂直滑动连接；底梁固定设置在滑台的底部；所述的底梁上设置底部开孔的凹槽，凹槽内设置传感器，所述传感器上方设置传感器支架，且传感器支架上设置与传感器相对应的凹槽，所述的传感器支架固定在底梁上；所述的传感器包括传感器本体和传感器触点，传感器本体设置在传感器支架凹槽与底梁凹槽形成的空腔内，传感器触点设置在传感器本体下方，且伸出底梁；所述的防碰撞板设置在底梁下方，且防碰撞板与底梁之间通过弹性组件连接；所述的弹性组件包括导向套、直线轴承、导向轴、弹簧，所述的导向轴穿过底梁和防碰撞板，防碰撞板位于导向轴的末端，导向轴外侧设置直线轴承，直线轴承外侧设置导向套，导向套固定设置在底梁上，弹簧套在导向轴上，且弹簧设置在底梁和防碰撞板之间。

进一步的，所述的导向轴末端设置轴端挡圈,用于固定防碰撞板。

优选的，所述的直线轴承为无油衬套或者自润滑套筒。

优选的，所述的传感器为压力传感器或者电感式接近传感器。

优选的，所述的防碰撞板为弹性材料。

本发明的有益效果在于：本发明所述防碰撞装置机构简单紧凑、无需调整维护，满足工作环境封闭且空间小的特点；有缓冲结构，不会发生硬碰撞，不会对人或者设备造成无法挽回的严重损伤；另外传感器支架有凹槽结构，使传感器触点单独位于碰撞缓冲区内，增强了检测灵敏度。

附图说明

图1为根据本发明具有防碰撞保护装置的机械手结构示意图。

图2为根据本发明防碰撞保护装置的立体结构示意图。

图3为根据本发明防碰撞保护装置的剖面图。

1、执行机构 2、滑台 3、立柱 4、防碰撞板 5、底梁