[发明专利]机器人的避线方法、装置、芯片及扫地机器人

权利要求书

1.一种机器人的避线方法，其特征在于，所述机器人的前端装配有两个图像采集装置，所述两个图像采集装置平行地装配在向前向下方向，用于采集所述机器人前进方向的前下方区域，所述方法包括：

在所述机器人作业过程中，控制所述两个图像采集装置以预设频率采集前下方区域的多帧图像；

获取所述两个图像采集装置在同一时刻采集的第一图像和第二图像，通过第一图像和第二图像生成所述前下方区域的深度图像；

通过图像识别算法识别出当前图像中的线状物体，通过直线检测算法筛除所述线状物体中的直线线状物体，以确定非直线线状物体为预选线状物体，根据所述预选线状物体在所述深度图像中的深度值确定其是否属于凸起于地面，以确定凸起于地面上的预选线状物体为柔性线状障碍物，其中，所述图像识别算法至少包括边缘检测算法；

在所述机器人运行过程中实时检测与该柔性线状障碍物的距离，当与所述柔性线状障碍物的距离小于或等于预设阈值时，控制所述机器人避开所述柔性线状障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的根据所述预选线状物体在所述深度图像中的深度值确定其是否属于凸起于地面，以确定凸起于地面上的预选线状物体为柔性线状障碍物包括如下步骤：

确定所述预选线状物体的轮廓；

从所述深度图像中确认所述物体的轮廓的点云数据；

根据所述点云数据的深度值判断所述预选线状物体是否凸起于地面，以确定凸起于地面上的预选线状物体为柔性线状障碍物。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的预设阈值是所述机器人与所述柔性线状障碍物的安全清扫距离。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的直线检测算法为霍夫直线检测算法。

5.一种机器人的避线装置，其特征在于，所述机器人避线装置包括：

采集模块，所述采集模块用于在所述机器人作业过程中，控制两个图像采集装置以预设频率采集前下方区域的多帧图像；

获取模块，所述获取模块用于获取所述两个图像采集装置在同一时刻采集的第一图像和第二图像，通过第一图像和第二图像生成所述前下方区域的深度图像；

确定模块，所述确定模块用于通过图像识别算法识别出当前图像中的线状物体，通过直线检测算法筛除所述线状物体中的直线线状物体，以确定非直线线状物体为预选线状物体，根据所述预选线状物体在所述深度图像中的深度值确定其是否属于凸起于地面，以确定凸起于地面上的预选线状物体为柔性线状障碍物，其中，所述图像识别算法至少包括边缘检测算法；

避开模块，所述避开模块用于在所述机器人运行过程中实时检测与该柔性线状障碍物的距离，当与所述柔性线状障碍物的距离小于或等于预设阈值时，控制所述机器人避开所述柔性线状障碍物。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述的确定模块还用于：

确定所述预选线状物体的轮廓；

从所述深度图像中确认所述物体的轮廓的点云数据；

根据所述点云数据的深度值判断所述预选线状物体是否凸起于地面，以确定凸起于地面上的预选线状物体为柔性线状障碍物。

7.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述的预设阈值是所述机器人与所述柔性线状障碍物的安全清扫距离。

8.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述的直线检测算法为霍夫直线检测算法。

9.一种芯片，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序用于控制机器人执行权利要求1-4中任一项所述的机器人的避线方法。

10.一种扫地机器人，其特征在于，所述机器人包括：

一个或多个处理器；

存储装置，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-4中任一项所述的机器人的避线方法。