[发明专利]机器人的避线方法、装置、芯片及扫地机器人

说明书

本发明涉及一种机器人的避线方法、装置、芯片及扫地机器人，属于智能机器人领域，所述机器人的前端装配有两个图像采集装置，所述两个图像采集装置平行地装配在向前向下方向，用于采集所述机器人前进方向的前下方区域，所述方法包括控制所述两个图像采集装置以预设频率采集前下方区域的多帧图像；通过图像识别算法识别出当前图像中的线状物体，通过直线检测算法筛除所述线状物体中的直线线状物体，以确定非直线线状物体为预选线状物体，根据所述预选线状物体选出柔性线状障碍物，控制所述机器人避开所述柔性线状障碍物。通过上述技术方案，能够控制机器人有效避开柔性线状物体。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体地涉及一种机器人的避线方法、装置、芯片及扫地机器人。

背景技术

扫地机器人又叫懒人扫地机，是一种能对地面进行自动吸尘的智能家用电器。因为它能对房间大小、家具摆放、地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的程序，制定合理的清洁路线，具备一定的智能，所以被人称之为扫地机器人。目前，扫地机器人的智能化程度并不如想像中的那么先进，但它作为智能家居新概念的领跑者，将为机器人最终走进千家万户，注入前进的动力。

目前扫地机器人会自动的对地面上的垃圾物体进行清扫，然而对于待清扫区域中的电线、网线等线状障碍物，会对扫地机器人的作业过程造成干扰，当出现线状障碍物时，机器人无法避开，甚至将线状障碍物卷入，导致无法继续作业，需要用户去解救才能继续作业。

发明内容

为至少部分地解决现有技术中存在的上述问题，本发明提供了一种机器人的避线方法、装置、芯片及扫地机器人。具体技术方案如下：

一种机器人的避线方法，所述机器人的前端装配有两个图像采集装置，所述两个图像采集装置平行地装配在向前向下方向，用于采集所述机器人前进方向的前下方区域，所述方法包括：在所述机器人作业过程中，控制所述两个图像采集装置以预设频率采集前下方区域的多帧图像；获取所述两个图像采集装置在同一时刻采集的第一图像和第二图像，通过第一图像和第二图像生成所述前下方区域的深度图像；通过图像识别算法识别出当前图像中的线状物体，通过直线检测算法筛除所述线状物体中的直线线状物体，以确定非直线线状物体为预选线状物体，根据所述预选线状物体在所述深度图像中的深度值确定其是否属于凸起于地面，以确定凸起于地面上的预选线状物体为柔性线状障碍物，其中，所述图像识别算法至少包括边缘检测算法；在所述机器人运行过程中实时检测与该柔性线状障碍物的距离，当与所述柔性线状障碍物的距离小于或等于预设阈值时，控制所述机器人避开所述柔性线状障碍物。

进一步地，所述的根据所述预选线状物体在所述深度图像中的深度值确定其是否属于凸起于地面，以确定凸起于地面上的预选线状物体为柔性线状障碍物包括如下步骤：确定所述预选线状物体的轮廓；从所述深度图像中确认所述物体的轮廓的点云数据；根据所述点云数据的深度值判断所述预选线状物体是否凸起于地面，以确定凸起于地面上的预选线状物体为柔性线状障碍物。

进一步地，所述的预设阈值是所述机器人与所述柔性线状障碍物的安全清扫距离。

进一步地，所述的直线检测算法为霍夫直线检测算法。

一种机器人的避线装置，所述机器人避线装置包括：采集模块，所述采集模块用于在所述机器人作业过程中，控制所述两个图像采集装置以预设频率采集前下方区域的多帧图像；获取模块，所述获取模块用于获取所述两个图像采集装置在同一时刻采集的第一图像和第二图像，通过第一图像和第二图像生成所述前下方区域的深度图像；确定模块，所述确定模块用于通过图像识别算法识别出当前图像中的线状物体，通过直线检测算法筛除所述线状物体中的直线线状物体，以确定非直线线状物体为预选线状物体，根据所述预选线状物体在所述深度图像中的深度值确定其是否属于凸起于地面，以确定凸起于地面上的预选线状物体为柔性线状障碍物，其中，所述图像识别算法至少包括边缘检测算法；避开模块，所述避开模块用于在所述机器人运行过程中实时检测与该柔性线状障碍物的距离，当与所述柔性线状障碍物的距离小于或等于预设阈值时，控制所述机器人避开所述柔性线状障碍物。