[发明专利]一种扭簧型助力关节以及助行机器人

权利要求书

1.一种扭簧型助力关节，其特征在于，包括：弹性驱动装置、驱动装置外壳、腰部固定装置以及周向固定装置；

所述弹性驱动装置设置在所述驱动装置外壳内；

所述驱动装置外壳包括关节外盖和关节内盖，所述弹性驱动装置一端设置在关节外盖上，另一端设置在关节内盖上，所述关节内盖的外周上设置有多个与所述周向固定装置配合的插销孔；

所述腰部固定装置包括腰部调节板和设于所述腰部调节板一端的圆轴，所述驱动装置外壳设置在所述圆轴上，并可相对所述圆轴转动；

所述周向固定装置固定设置在所述腰部调节板上，并插入至所述关节内盖外周的圆孔中，所述周向固定装置包括：插销、推力弹簧以及插销固定板，

所述推力弹簧套设在所述插销上，并一端抵顶所述插销固定板的内壁，以常推动的形式使所述插销伸出所述插销固定板并配合在所述插销孔中。

2.根据权利要求1所述的扭簧型助力关节，其特征在于，所述弹性驱动装置为扭簧。

3.根据权利要求2所述的扭簧型助力关节，其特征在于，所述关节外盖和关节内盖上分别设置有固定所述扭簧的凹槽。

4.根据权利要求1所述的扭簧型助力关节，其特征在于，所述插销孔均匀分布在所述关节内盖的外周上。

5.根据权利要求1所述的扭簧型助力关节，其特征在于，所述关节外盖通过轴承套在所述腰部调节板的圆轴上。

6.根据权利要求1所述的扭簧型助力关节，其特征在于，所述关节内盖通过轴承套在所述腰部调节板的圆轴上。

7.根据权利要求1所述的扭簧型助力关节，其特征在于，所述插销固定板包括插销外侧盖板和与所述插销外侧盖板配合的插销内侧盖板，所述插销外侧盖板和所述插销内侧盖板通过螺钉紧固连接。

8.一种助行机器人，其特征在于，包括腰部固定架，腿部固定装置以及如权利要求1-7任一项所述的扭簧型助力关节；所述扭簧型助力关节为两个，分别设置在所述腰部固定架的两侧，所述扭簧型助力关节一端固定设置在所述腰部固定架的一侧，另一端固定设置在腿部固定装置上。

9.根据权利要求8所述的助行机器人，其特征在于，所述扭簧型助力关节通过螺钉固定在所述腰部固定架的两侧。

10.根据权利要求8所述的助行机器人，其特征在于，所述腿部固定装置包括大腿侧板，所述大腿侧板与所述扭簧型助力关节之间通过蝶形螺钉夹紧。