[发明专利]一种扭簧型助力关节以及助行机器人

说明书

本发明公开了一种扭簧型助力关节。包括：弹性驱动装置、驱动装置外壳、腰部固定装置以及周向固定装置；弹性驱动装置设置在驱动装置外壳内；驱动装置外壳包括关节外盖和关节内盖，关节内盖的外周上设置有多个与周向固定装置配合的插销孔；腰部固定装置包括腰部调节板和圆轴，驱动装置外壳设置在圆轴上，并可相对圆轴转动；周向固定装置插入至关节内盖外周的圆孔中，周向固定装置包括：插销、推力弹簧以及插销固定板，推力弹簧套设在插销上，并一端抵顶插销固定板的内壁，以常推动的形式使插销伸出插销固定板并配合在插销孔中。还公开了一种助行机器人。可有效解决电驱动助力关节所无法解决的自重大、可靠性低、成本高、噪音大等诸多问题。

技术领域

本发明涉及医疗设备领域，特别涉及一种扭簧型助力关节以及助行机器人。

背景技术

目前国内外在康复医疗领域的机器人设备逐渐增多，助力关节是一类可以帮助具有行走障碍的患者恢复独立行走能力的康复医疗设备。

目前存在的助力关节，绝大多数是采用电机进行驱动，电驱动助力关节采用电机作为驱动元件，导致助力关节自重较大、结构复杂，由于电机的引入，使助力关节的成本显著升高，维护及保养难度增加，关节工作可靠性降低。由于电机工作时产生一定噪音，当用户穿戴助力关节时，其穿戴的舒适性将大大折扣。由于电机工作需要消耗电能，电驱动助力关节的续航能力也存在较大缺陷。

发明内容

本发明旨在克服现有技术存在的缺陷，本发明采用以下技术方案：

一方面，本发明提供了一种扭簧型助力关节。所述扭簧型助力关节包括：弹性驱动装置、驱动装置外壳、腰部固定装置以及周向固定装置；

所述弹性驱动装置设置在所述驱动装置外壳内；

所述驱动装置外壳包括关节外盖和关节内盖，所述弹性驱动装置一端设置在关节外盖上，另一端设置在关节内盖上，所述关节内盖的外周上设置有多个与所述周向固定装置配合的插销孔；

所述腰部固定装置包括腰部调节板和设于所述腰部调节板一端的圆轴，所述驱动装置外壳设置在所述圆轴上，并可相对所述圆轴转动；

所述周向固定装置固定设置在所述腰部调节板上，并插入至所述关节内盖外周的圆孔中，所述周向固定装置包括：插销、推力弹簧以及插销固定板，

所述推力弹簧套设在所述插销上，并一端抵顶所述插销固定板的内壁，以常推动的形式使所述插销伸出所述插销固定板并配合在所述插销孔中。

在一些实施例中，所述弹性驱动装置为扭簧。

在一些实施例中，所述关节外盖和关节内盖上分别设置有固定所述扭簧的凹槽。

在一些实施例中，所述插销孔均匀分布在所述关节内盖的外周上。

在一些实施例中，所述关节外盖通过轴承套在所述腰部调节板的圆轴上。

在一些实施例中，所述关节内盖通过轴承套在所述腰部调节板的圆轴上。

在一些实施例中，所述插销固定板包括插销外侧盖板和与所述插销外侧盖板配合的插销内侧盖板，所述插销外侧盖板和所述插销内侧盖板通过螺钉紧固连接。

另一方面，本发明提供了一种助行机器人，所述助行机器人包括腰部固定架，腿部固定装置以及如前所述的扭簧型助力关节；所述扭簧型助力关节为两个，分别设置在所述腰部固定架的两侧，所述扭簧型助力关节一端固定设置在所述腰部固定架的一侧，另一端固定设置在腿部固定装置上。

在一些实施例中，所述扭簧型助力关节通过螺钉固定在所述腰部固定架的两侧。

在一些实施例中，所述腿部固定装置包括大腿侧板，所述大腿侧板与所述扭簧型助力关节之间通过蝶形螺钉夹紧。