[发明专利]一种涂胶系统及其方法、涂胶设备及计算机可读存储介质

权利要求书

1.一种涂胶系统，其特征在于，包括：视觉系统、Scara机械臂、涂胶机构、供胶系统，其中：

所述视觉系统，悬挂在涂胶操作位上方，用于采集被送至所述涂胶操作位的待涂胶工件的图像信息，生成涂胶的运动轨迹信息，并将所述运动轨迹信息传送给所述Scara机械臂；

所述Scara机械臂，用于根据接收到的所述运动轨迹信息带动所述涂胶机构为待涂胶工件执行涂胶动作；

所述涂胶机构，用于在所述Scara机械臂的带动下，使用所述供胶系统输出的胶水，为进入涂胶操作位的待涂胶工件执行涂胶动作。

2.根据权利要求1所述的涂胶系统，其特征在于，所述视觉系统，包括相机和光源，其中：

所述光源，用于发出光线，照射被送至所述涂胶操作位的待涂胶工件上；

所述相机，用于采集被送至所述涂胶操作位的待涂胶工件的图像信息，生成涂胶的运动轨迹信息，并将所述运动轨迹信息传送给所述Scara机械臂。

3.根据权利要求1或2所述的涂胶系统，其特征在于，所述运动轨迹信息包括x,y,z,θ四组自由度信息，所述四组运动自由度信息中，x,y,z表示在x轴、y轴、z轴方向的平动自由度，θ表示绕Z轴的转动自由度。

4.根据权利要求1所述的涂胶系统，其特征在于，所述涂胶设备系统还包括视觉系统固定架，用于将固定所述视觉系统，并将所述视觉系统悬挂在涂胶操作位的上方。

5.根据权利要求1所述的涂胶系统，其特征在于，所述涂胶设备系统还包括机械臂载具，用于固定承载所述机械臂。

6.根据权利要求1所述的涂胶系统，其特征在于，所述涂胶设备系统还包括若干个工件传动治具，分别用于固定待涂胶工件，并将待涂胶工件传送到涂胶操作位，以及将完成涂胶的工件带离涂胶操作位。

7.根据权利要求6所述的涂胶系统，其特征在于，所述涂胶设备系统还包括所述传送带，用于传送所述工件传动治具，将固定在所述工件传动治具的待涂胶工件传送到涂胶操作位。

8.根据权利要求1所述的涂胶系统，其特征在于，所述涂胶设备系统还包括所述反射式传感器，用于感应所述工件传动治具进入涂胶操作位，在感应所述工件传动治具进入涂胶操作位时触发所述视觉系统进行拍照动作。

9.根据权利要求8所述的涂胶系统，其特征在于，所述Scara机械臂包括控制器；所述反射式传感器还用于将感应到承载所述工件传动治具进入涂胶操作位时的触发信息反馈给所述Scara机械臂的控制器。

10.根据权利要求9所述的涂胶系统，其特征在于，所述涂胶设备系统还包括传送带编码器，与所述传送带的电机连接在一起，用于将所述传送带的速度转换为数字编码传送到所述Scara机械臂。

11.根据权利要求10所述的涂胶系统，其特征在于，所述Scara机械臂的控制器收到所述反射式传感器反馈的所述触发信号，记录当前所述传送带编码器的数字编码读数信息。

12.根据权利要求11所述的涂胶系统，其特征在于，所述Scara机械臂还用于根据接收到所述运动轨迹信息和所述数字编码读数信息，带动所述涂胶机构动态跟随待涂胶鞋底，执行涂胶动作。