[发明专利]一种涂胶系统及其方法、涂胶设备及计算机可读存储介质

说明书

本发明公开了一种涂胶系统及其方法、涂胶设备及计算机可读存储介质。包括：视觉系统、Scara机械臂、涂胶机构、供胶系统，其中：所述视觉系统悬挂在涂胶操作位上方，用于采集被送至涂胶操作位的待涂胶工件的图像信息，生成涂胶的运动轨迹信息，传送给Scara机械臂；所述Scara机械臂用于根据所述运动轨迹信息带动涂胶机构为待涂胶工件执行涂胶动作；所述涂胶机构用于在Scara机械臂的带动下，使用所述供胶系统输出的胶水，为进入涂胶操作位的待涂胶工件执行涂胶动作。通过本发明实施例，可以以简单的硬件结构，实现更丰富的工艺要求，并能与已有产线无缝对接，同时保证已有产线的生产工艺及成本约束的双重要求，控制难度低，生成成本低，实现产品的产业落地。

技术领域

本发明涉及视觉对位领域，特别涉及一种涂胶系统及其方法、涂胶设备及计算机可读存储介质。

背景技术

在制鞋过程中，涂胶是制鞋过程中用工量最多、耗时最长的关键工序。涂胶工艺的质量直接决定了鞋底与鞋面粘合程度是否牢固，也直接影响到成品鞋的品质与性能。

现有鞋底涂胶工序，以往主要依靠工人手工完成，劳动效率低，涂胶不均匀，质量不稳定，人力成本高，在某些要求严格的环节，无法保证刷胶精度和产品质量，而且制鞋胶水含挥发性有毒强致癌物质，危害人体健康，进一步导致工人数量持续减少，导致招工困难。生厂厂家亟需自动化的解决方案来实现这一环节的工艺问题。

但是，由于该涂胶工序的工艺对柔性生产要求高、成本约束严苛。目前，市场上有基于三轴运动平台或六轴机器人的解决方案，但都存在实用性的问题。三轴运动平台需要根据生产线定制，投入周期长，且机构只有3自由度，对生产柔性适应性差。六轴机器人多搭配3D视觉，用喷胶阀喷胶使用，这种方式虽然可以满足终端6自由度的要求，但喷胶精度受喷胶半径限制，且成本远高于客户接受能力，难以实现实际投产。

所以，有必要提出一种新的涂胶自动化方案，以解决以上技术问题。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种涂胶系统及其方法、涂胶设备及计算机可读存储介质，可以以简单的硬件结构，实现更丰富的工艺要求，并能与已有产线无缝对接，同时保证已有产线的生产工艺及成本约束的双重要求，控制难度低，生成成本低，实现产品的产业落地。

本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：

根据本发明的一个方面，提供的一种涂胶系统，包括：视觉系统、Scara机械臂、涂胶机构、供胶系统，其中：

所述视觉系统，悬挂在涂胶操作位上方，用于采集被送至所述涂胶操作位的待涂胶工件的图像信息，生成涂胶的运动轨迹信息，并将所述运动轨迹信息传送给所述Scara机械臂；

所述Scara机械臂，用于根据接收到的所述运动轨迹信息带动所述涂胶机构为待涂胶工件执行涂胶动作；

所述涂胶机构，用于在所述Scara机械臂的带动下，使用所述供胶系统输出的胶水，为进入涂胶操作位的待涂胶工件执行涂胶动作。

在一个可能的设计中，所述视觉系统，包括相机和光源，其中：

所述光源，用于发出光线，照射被送至所述涂胶操作位的待涂胶工件上；

所述相机，用于采集被送至所述涂胶操作位的待涂胶工件的图像信息，生成涂胶的运动轨迹信息，并将所述运动轨迹信息传送给所述Scara机械臂。

在一个可能的设计中，所述运动轨迹信息包括x,y,z,θ四组自由度信息，所述四组运动自由度信息中，x,y,z表示在x轴、y轴、z轴方向的平动自由度，θ表示绕Z轴的转动自由度。

在一个可能的设计中，所述涂胶设备系统还包括视觉系统固定架，用于将固定所述视觉系统，并将所述视觉系统悬挂在涂胶操作位的上方。