[发明专利]一种激光雷达及其进行测量的方法、存储介质

权利要求书

1.一种激光雷达，其特征在于，包括发射功率可调的激光发射模块、接收模块和控制模块，所述控制模块用于：

控制所述激光发射模块使用安全发射功率发射激光信号，并控制所述接收模块检测测试回波信号，所述测试回波信号为使用所述安全发射功率发射的激光信号的回波信号；

在确定未检测到所述测试回波信号或者所述测试回波信号的信号强度小于第一信号强度阈值后，控制所述激光发射模块至少一次提高发射功率发射激光信号，并控制所述接收模块检测第一目标回波信号，所述第一目标回波信号包括提高发射功率发射的激光信号的回波信号，利用所述第一目标回波信号获取目标物体的测量结果。

2.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于：

所述控制模块用于，在确定所述测试回波信号的信号强度大于第一信号强度阈值后，控制所述激光发射模块使用所述安全发射功率再次发射激光信号，并控制所述接收模块检测第二目标回波信号，所述第二目标回波信号包括使用所述安全发射功率再次发射的激光信号的回波信号，利用所述第二目标回波信号获取目标物体的测量结果；或者，所述控制模块用于，在确定所述测试回波信号的信号强度大于所述第一信号强度阈值且小于第二信号强度阈值后，控制所述激光发射模块使用所述安全发射功率再次发射激光信号，并控制所述接收模块检测第二目标回波信号，所述第二目标回波信号包括使用所述安全发射功率再次发射的激光信号的回波信号，利用所述第二目标回波信号获取目标物体的测量结果，在确定所述测试回波信号的信号强度大于所述第二信号强度阈值后，控制所述激光发射模块降低发射频率再次发射激光信号，并控制所述接收模块检测第三目标回波信号，利用所述第三目标回波信号获取目标物体的测量结果，所述第三目标回波信号包括降低发射频率发射的激光信号的回波信号，所述第一信号强度阈值小于所述第二信号强度阈值。

3.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于：

控制所述激光发射模块至少一次提高发射功率发射激光信号时，所述控制模块具体用于，控制所述激光发射模块至少一次提高发射功率发射激光信号，直至所述目标回波信号的信号强度大于所述第一信号强度阈值且小于第二信号强度阈值，所述第一信号强度阈值小于所述第二信号强度阈值；

利用所述目标回波信号获取目标物体的测量结果时，所述控制模块具体用于：利用信号强度大于所述第一信号强度阈值且小于第二信号强度阈值的目标回波信号获取目标物体的测量结果；

所述控制模块还用于，在确定所述测试回波信号的信号强度大于所述第一信号强度阈值且小于所述第二信号强度阈值后，利用所述测试回波信号获取目标物体的测量结果，在确定所述测试回波信号的信号强度大于所述第二信号强度阈值后，控制所述激光发射模块降低发射频率再次发射激光信号，并控制所述接收模块检测第三目标回波信号，直至所述第三回波信号的信号强度大于所述第一信号强度阈值且小于所述第二信号强度阈值，利用信号强度大于所述第一信号强度阈值且小于所述第二信号强度阈值的所述第三目标回波信号获取目标物体的测量结果，所述第三目标回波信号包括降低发射频率发射的激光信号的回波信号。

4.根据权利要求1~3任一项所述的激光雷达，其特征在于，所述目标物体的测量结果包括目标物体的距离测量结果和/或目标物体的反射率测量结果。

5.根据权利要求1所述的激光雷达，其特征在于，所述目标物体的测量结果包括目标物体的距离测量结果，所述控制模块还用于：

在确定检测到所述测试回波信号后，利用所述测试回波信号获取目标物体的测量结果；或者，

在确定检测到所述测试回波信号后，控制所述激光发射模块使用所述安全发射功率再次发射激光信号，并控制所述接收模块检测第二目标回波信号，所述第二目标回波信号包括使用所述安全发射功率再次发射的激光信号的回波信号，利用所述第二目标回波信号获取目标物体的测量结果。