[发明专利]一种激光雷达及其进行测量的方法、存储介质

说明书

本发明实施例提供了一种激光雷达及其进行测量的方法、存储介质。该激光雷达包括发射功率可调的激光发射模块、接收模块和控制模块，控制模块用于：控制激光发射模块使用安全发射功率发射激光信号，并控制接收模块检测使用安全发射功率发射的激光信号的测试回波信号；在确定未检测到测试回波信号或者测试回波信号的信号强度小于第一信号强度阈值后，控制激光发射模块至少一次提高发射功率发射激光信号，并控制接收模块检测目标回波信号，目标回波信号为提高发射功率发射的激光信号的回波信号；利用目标回波信号获取测量结果。本发明实施例可以在保证眼安全的前提下进行远距离测量。

技术领域

本发明实施例涉及雷达技术领域，尤其涉及一种激光雷达及其进行测量的方法、存储介质。

背景技术

激光雷达是通过发射光束来探测目标物体的距离特征量的雷达系统。其工作原理是发射激光信号（光束），然后将接收到的从目标物体反射回来的回波信号做适当处理后获得目标物体的特征量，如目标物体的距离、目标物体的反射率等等。

激光雷达应用场景广泛，在无人驾驶、无人机、工业机器人、服务机器人等领域都有所应用。而相当多的场景下，在激光雷达的测量范围内可能会出现人类等生物，因此需要确保激光信号不会对生物的眼睛造成伤害，即需要将激光信号的发射功率限制在安全范围内。

激光信号的发射功率是限制激光雷达测量距离的重要因素，由于安全限制，现有的激光雷达难以进行远距离测量。

发明内容

本发明实施例提供一种激光雷达及其进行测量的方法、存储介质，在保证目标物体眼安全的前提下，可提高激光雷达的测量距离。

本发明实施例提供一种激光雷达，包括发射功率可调的激光发射模块、接收模块和控制模块，该控制模块用于：

控制激光发射模块使用安全发射功率发射激光信号，并控制接收模块检测测试回波信号，测试回波信号为使用安全发射功率发射的激光信号的回波信号；

在确定未检测到测试回波信号或者测试回波信号的信号强度小于第一信号强度阈值后，控制激光发射模块至少一次提高发射功率发射激光信号，并控制接收模块检测第一目标回波信号，第一目标回波信号包括提高发射功率发射的激光信号的回波信号，利用第一目标回波信号获取目标物体的测量结果。

本发明实施例提供的激光雷达，首先使用安全发射功率发射激光信号，并根据该激光信号的回波信号（测试回波信号）的检测情况判断近距离内是否有生物（目标物体的一种），具体的，若未检测到测试回波信号或者测试回波信号的信号强度小于第一信号强度阈值，意味着近距离内没有生物，可以提高发射功率，因此至少一次提高发射功率发射激光信号并检测回波信号（第一目标回波信号），进而利用第一目标回波信号获取目标物体的测量结果。在距离较远的情况下，激光信号在目标物体上形成的光斑较大，即使激光雷达的测量范围内有生物，在生物瞳孔上的光功率会很小，对生物的眼睛仍然是安全的。因此，本发明实施例提供的激光雷达在保证生物眼睛安全的前提下可以提高测量距离。

本发明实施例中，若对目标物体的距离和/或反射率进行测量，即目标物体的测量结果包括目标物体的距离测量结果和/或目标物体的反射率测量结果，相应的测量手段有多种，下面一一说明。

在一个实施例中，上述控制模块还用于，在确定测试回波信号的信号强度大于第一信号强度阈值后，控制激光发射模块使用安全发射功率再次发射激光信号，并控制接收模块检测第二目标回波信号，第二目标回波信号包括使用安全发射功率再次发射的激光信号的回波信号，利用第二目标回波信号获取目标物体的测量结果。