[发明专利]一种感知系统的固定装置及其固定方法

说明书

本发明实施例公开了一种感知系统的固定装置及其固定方法。所述装置包括：内部固定模块和外部固定模块；其中，所述内部固定模块，用于按照预先确定的固定方式将无人工程机械的感知系统中的感知设备固定到所述外部固定模块内；所述外部固定模块，用于按照预先确定的控制方式控制所述感知系统中的感知设备对所述无人工程机械的目标区域进行环境感知。可以将感知系统固定到无人工程机械中，从而可以提高感知系统的稳定性和准确性，安装方便，使用可靠。

技术领域

本发明实施例涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种感知系统的固定装置及其固定方法。

背景技术

随着AI(Artificial Intelligence，人工智能)技术的迅猛发展，使多种功能的无人工程机械得以实现，从而可以提高施工的安全性和控制的准确性。

从外观上看，无人工程机械由工作装置、上部转台、回转装置和行走装置组成；其中，工作装置是工程机械直接完成挖掘任务的装置；它由动臂、斗杆、铲斗三部分铰接而成；回转装置是控制工作装置和上部转台向左或者向右回转的装置；行走装置是带动工程机械前进、后退或者转弯的装置。

在无人工程机械的工作过程中，工作装置、上部转台、回转装置和行走装置可以在控制系统的控制下进行运转。通常情况下，在上部转台上可以设置一个感知系统，包括：摄像机和无人机，通过摄像机和无人机来感知无人工程机械的周围环境，并根据感知所获得的道路、位置和障碍物等，控制无人工程机械的转向和速度，从而使无人工程机械能够安全、可靠地在工地上行驶。在现有的感知系统中，摄像机只是通过简单的连接件直接固定到无人工程机械中；而无人机还没有专门的固定装置将其固定到无人工程机械中。因此，在无人工程机械的工作过程中，由于没有专门的感知系统的固定装置，所以可能对感知系统的性能造成很大的影响，从而造成感知系统的稳定性和准确性降低。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供一种感知系统的固定装置及其固定方法，可以将感知系统固定到无人工程机械中，从而可以提高感知系统的稳定性和准确性，安装方便，使用可靠。

第一方面，本发明实施例提供了一种感知系统的固定装置，所述装置包括：内部固定模块和外部固定模块；其中，

所述内部固定模块，用于按照预先确定的固定方式将无人工程机械的感知系统中的感知设备固定到所述外部固定模块内；

所述外部固定模块，用于按照预先确定的控制方式控制所述感知系统中的感知设备对所述无人工程机械的目标区域进行环境感知。

在上述实施例中，所述内部固定模块包括：第一固定单元和第二固定单元；其中，

所述第一固定单元，用于按照预先确定的第一固定方式将无人工程机械的感知系统中的第一感知设备固定到所述外部固定模块内；

所述第二固定单元，用于按照预先确定的第二固定方式将所述无人工程机械的感知系统中的第二感知设备固定到所述外部固定模块内。

在上述实施例中，所述外部固定模块包括：第一控制单元和第二控制单元；其中，

所述第一控制单元，用于控制所述感知系统中的第一感知设备对所述无人工程机械的第一目标区域进行环境感知；

所述第二控制单元，用于控制所述感知系统中的第二感知设备对所述无人工程机械的第二目标区域进行环境感知。

在上述实施例中，所述第一控制单元包括：第一透视孔洞和第二透视孔洞；其中，所述第一控制单元，具体用于控制所述第一感知设备通过所述第一透视孔洞对所述第一目标区域的前方子区域和所述第一目标区域的后方子区域进行环境感知；控制所述第一感知设备通过所述第二透视孔洞对所述第一目标区域的左侧子区域和所述第一目标区域的右侧子区域进行环境感知。