[发明专利]一种进行单点定位的方法及系统

权利要求书

1.一种进行单点定位的方法，所述方法包括：

获取实际接收机和未知接收机原始定位参数，所述参数包括：星地距离r、光速c、接收机钟差δt_u、卫星钟差δt^s，电离层误差I，对流层误差T和伪距测量噪声ε_p；

基于原始定位参数，获取实际接收机伪距观测值P，实际接收机伪距观测值P获取公式如下：

P＝r+c(δt_u+δt^s)+cI+cT+ε_p (1)；

根据实际接收机伪距观测值P与未知接收机伪距计算值的残差值y迭代，获取未知接收机位置，所述残差值y获取公式如下为：

y＝P-(r+c(δt_u+δt^s)+cI+cT) (2)；

基于伪距残差值y，获取原始定位参数与未知接收机原始定位参数残差Δx和随机测量误差v的关系式，所述关系式如下：

y＝HΔx+v (3)；

基于上述关系式根据最小均方误差LSE获取残差方差，公式如下：

对残差方差迭代，当迭代结果使得Δx的欧式范数小于预定值时，结束迭代，将每次迭代得到的Δx与实际接收机和未知接收机原始定位参数累加，获取单点定位结果。

2.根据权利要求1所述的方法，所述的方法还包括：

当获取首次实际接收机和未知接收机原始定位参数时，参数初始值为0，否则，参数初始值为上一次获取的实际接收机和未知接收机原始定位参数。

3.根据权利要求1所述的方法，所述的方法还包括：

给定加权矩阵W，W公式如下：

其中，是第i个观测值误差的先验方差，i为1-m；

根据加权矩阵W验证残差方差，获取公式如下：

对残差方差进行迭代，当迭代结果使得Δx的欧式范数小于预定值时时，结束迭代，验证单点定位结果精确度。

4.根据权利要求1或5所述的方法，所述的预定值为0.0001。

5.根据权利要求1或5所述的方法，所述的预定值为0.00001。

6.一种进行单点定位的的系统，所述系统包括：

采集模块，获取实际接收机和未知接收机原始定位参数，所述参数包括：星地距离r、光速c、接收机钟差δt_u、卫星钟差δt^s，电离层误差I，对流层误差T是和伪距测量噪声ε_p；

定位模块，基于原始定位参数，获取实际接收机伪距观测值P，实际接收机伪距观测值P获取公式如下：

P＝r+c(δt_u+δt^s)+cI+cT+ε_p；

根据实际接收机伪距观测值P与未知接收机伪距计算值的残差值y迭代，获取未知接收机位置，所述残差值y获取公式如下为：

y＝P-(r+c(δt_u+δt^s)+cI+cT)；

基于伪距残差值y，获取原始定位参数与未知接收机原始定位参数残差Δx和随机测量误差v的关系式，所述关系式如下：

y＝HΔx+v；

基于上述关系式根据最小均方误差LSE获取残差方差，公式如下：

对残差方差迭代，当迭代结果使得Δx的欧式范数小于预定值时，结束迭代，将每次迭代得到的Δx与实际接收机和未知接收机原始定位参数累加，获取单点定位结果。

7.根据权利要求6所述的系统，所述的系统还包括：

初始采集模块，当获取首次实际接收机和未知接收机原始定位参数时，参数初始值为0，否则，参数初始值为上一次获取的实际接收机和未知接收机原始定位参数。