[发明专利]一种进行单点定位的方法及系统

说明书

本发明公开了一种进行单点定位的方法及系统，属于导航技术领域。本发明方法包括：获取实际接收机和未知接收机原始定位参数；基于原始定位参数，获取实际接收机伪距观测值P；根据实际接收机伪距观测值P与未知接收机伪距计算值的残差值y迭代，获取未知接收机位置；基于伪距残差值y，获取原始定位参数与未知接收机原始定位参数残差Δx和随机测量误差v的关系式；基于关系式根据最小均方误差LSE获取残差方差；对残差方差迭代，当迭代结果使得Δx的欧式范数小于预定值时，结束迭代，将每次迭代得到的Δx与实际接收机和未知接收机原始定位参数累加，获取单点定位结果。本发明适应观测环境往往很差的情况，提高了定位精度，对灾害后的救援行动起到很好的效果。

技术领域

本发明涉及导航技术领域，并且更具体地，涉及一种进行单点定位的 方法及系统。

背景技术

定位服务已经与是工作密不可分，发明方可以利用它对地标形变、气 候等进行监控、对物流车辆进行定位；近年来，尽管GPS定位技术取得了 快速的发展与普及，但是由于其价格相对昂贵和在室内的无法定位等因素， 使得基于通信基站的移动台定位技术还存在很大的应用市场。

在地表形变监测中，不管是在实时解算观测数据阶段，还是在地表灾 害救援定位阶段，由于观测环境往往很差，会导致定位精度不高，甚至无 法单点定位的情况。这些情况的出现，会直接造成无法实时对监测体的监 测，甚至直接影响灾害后的救援行动。

发明内容

本发明的目的在于解决上述情况造成的严重影响，在单点定位阶段， 充分利用了迭代加权最小二乘算法，有效改善上述情况造成的问题，提出 了一种进行单点定位的方法，本发明方法包括：

获取实际接收机和未知接收机原始定位参数，所述参数包括：星地距 离r、光速c、接收机钟差δt_u、卫星钟差δt^s，电离层误差I，对流层误差T 和伪距测量噪声ε_p；

基于原始定位参数，获取实际接收机伪距观测值P，实际接收机伪距 观测值P获取公式如下：

P＝r+c(δt_u+δt^s)+cI+cT+ε_p (1)；

根据实际接收机伪距观测值P与未知接收机伪距计算值的残差值y迭 代，获取未知接收机位置，所述残差值y获取公式如下为：

y＝P-(r+c(δt_u+δt^s)+cI+cT) (2)；

基于伪距残差值y，获取原始定位参数与未知接收机原始定位参数残 差Δx和随机测量误差v的关系式，所述关系式如下：

y＝HΔx+v (3)；

基于上述关系式根据最小均方误差LSE获取残差方差，公式如下：

对残差方差迭代，当迭代结果使得Δx的欧式范数小于预定值时，结束 迭代，将每次迭代得到的Δx与实际接收机和未知接收机原始定位参数累 加，获取单点定位结果。

可选的，方法还包括：

当获取首次实际接收机和未知接收机原始定位参数时，参数初始值为 0，否则，参数初始值为上一次获取的实际接收机和未知接收机原始定位参 数。

可选的，方法还包括：

给定加权矩阵W，W公式如下：

其中，是第i个观测值误差的先验方差，i为1-m；

根据加权矩阵W验证残差方差，获取公式如下：