[发明专利]一种取放钟表线圈的伺服机械手

说明书

本发明公开的一种取放钟表线圈的伺服机械手，安装在钟表机芯装配生产线上，其包括一丝杆传动装置以及一由丝杆传动装置驱动前后移动的抱夹装置，该抱夹装置用于批量夹取夹移线圈；抱夹装置上具有一静夹板和一动夹板，动夹板上间隔固定有若干个与静夹板上齿对位的弹性夹指；动夹板可相向静夹板平动以批量弹性夹取线圈；通过抱夹装置可自适应地把料盘中的钟表装配用线圈批量弹性夹取，彻底解决夹取不同线圈尺寸时个别线圈夹不紧的问题；动夹板相对静夹板前后移动以实现平动夹取线圈，彻底解决料盘中线圈间距太小而无法夹取或是夹取线圈数量太少的问题；提高线圈的批量夹取转移效率，以提高后续线圈装入机芯的装配效率，降低线圈装入机芯的装配成本。

技术领域

本发明涉及一种取放钟表线圈的伺服机械手，具体是一种把线圈批量夹取转移的钟表机芯自动化装配辅助设备。

背景技术

电子钟表机芯中的线圈属于电感元件，用于配合电容组件构成LC振荡电路以产生稳定的振荡脉冲电流，以驱动钟表机芯中的伺服电机带动齿轮传动系工作，是钟表机芯的核心组件之一，目前用于夹取钟表机芯线圈转移的自动化设备所存在的问题有：①只能单个取放转移钟表机芯线圈，无法批量夹取转移多个机芯线圈，因此，不管是批量地将线圈装在料盘中，或是把料盘中的线圈整齐地批量夹取出来，目前的线圈夹取转移装置都无法实现；②由于厂商生产的个别钟表机芯线圈尺寸不一致，造成夹不紧的情况发生；③为了在料盘中摆放更多的线圈，料盘中线圈与线圈之间的间距很小，而目前用于夹取夹头采用旋转抱夹的形式，其张合开度大，抱夹的夹头很难插入并合拢抱夹线圈。

发明内容

为解决上述问题，本发明旨在提出一种取放钟表线圈的伺服机械手，其可自适应线圈尺寸的差异并从料盘中夹取更多的线圈，以提高线圈的转移过渡效率，以提高后续线圈在机芯型腔中的装配效率，降低线圈装入机芯的装配成本。

为达上述目的，本发明提出一种取放钟表线圈的伺服机械手，安装在钟表机芯装配生产线上，其包括一丝杆传动装置，其特征在于：其还包括一由丝杆传动装置驱动前后移动的抱夹装置，该抱夹装置用于批量夹取夹移线圈；所述的抱夹装置上具有一静夹板和一动夹板，动夹板上间隔固定有若干个与静夹板上齿对位的弹性夹指；动夹板可相向静夹板平动以批量弹性夹取线圈。

所述的丝杆传动装置包括一丝杆架，一螺杆转动安装在丝杆架中，丝杆架前端固定一用于驱动螺杆转动的伺服马达，螺杆上间隔安装两个与螺杆螺纹传动配合的滑座，丝杆架右侧固接一与滑座相套以供滑座前后滑移的轨板，轨板后部的滑座左侧安装一用于固定抱夹装置的角板。通过伺服马达驱动螺杆使滑座前后滑移，角板的前后移动，以将抱夹装置前后移动，即可实现抱夹装置夹取的线圈在前后方向上移动转移。

所述的抱夹装置包括一可上下滑动地安装在角板前面的挂板，角板后面安装一用于驱动挂板上下移动的第一气缸，所述挂板底部前面固定有所述的静夹板，所述的动夹板顶部可前后移动地安装在静夹板前方，挂板后面安装一用于驱动动夹板前后移动的第二气缸。通过第二气缸致动动夹板，以实现动夹板与静夹板配合夹取线圈或松开线圈。

所述的角板顶部设置一连接第一气缸气缸杆和挂板的L形转接件；第一气缸气缸杆致动L形转接件以联动挂板升降，以实现静夹板和动夹板随挂板升降，即能把静夹板和动夹板所夹取的线圈升起或降下。

所述的的静夹板顶部固定引导动夹板前后移动的导轨，静夹板前方设有一与导轨滑动装接的安装座，所述的动夹板与静夹板平行且固定在安装座的底面。

所述的第二气缸的气缸杆伸出到挂板前方，挂板前方设有一与气缸杆连接的连接头，连接头底部与所述的安装座固接。通过第二气缸气缸杆联动连接头和安装座，以使动夹板相对于静夹板前后移动，实现平动夹压线圈的目的。

所述的弹性夹指采用橡胶材料制作，橡胶材料制作的弹性夹指较佳的摩擦和弹变性能，弹性夹指弹变可自适应地夹压尺寸不一的钟表机芯装配用的线圈，并且由于弹性夹指与线圈之间存在较大的摩擦力，可杜绝线圈从弹性夹指上滑脱。

本发明的有益效果是：