[发明专利]扫地机器人的清扫规划方法、系统和芯片

权利要求书

1.一种扫地机器人的清扫规划方法，其特征在于，所述方法包括：

第一步，所述扫地机器人配置有通讯配对模块，通过所述通讯配对模块将所述扫地机器人与手持终端进行配对；

第二步，所述通讯配对模块具有数据传输功能，用于输出和接受数据，用户通过所述手持终端向所述扫地机器人的所述通讯配对模块发送构建环境地图指令；

第三步，所述扫地机器人配置有测距传感器，所述扫地机器人接收到所述指令后，开启所述测距传感器并构建所述环境地图；

第四步，所述扫地机器人通过所述通讯配对模块将所述环境地图发送给所述手持终端；

第五步，所述手持终端设有图形显示界面，所述手持终端接收所述环境地图，并通过所述图形显示界面展示给所述用户；

第六步，所述用户在所述图形显示界面上，选择“生成初始航线”命令，控制所述手持终端生成初始清扫路线；

第七步，所述用户在所述图形显示界面以手指圈选一个封闭区域，将所述封闭区域确定为暂不清扫区域；

第八步，用户在所述图形显示界面，选择“生成初始航线”命令，控制所述手持终端生成最终清扫路线，所述最终清扫路线为所述初始清扫路线位于所述暂不清扫区域外的部分和所述暂不清扫区域的部分边界线组成；

第九步，用户控制所述手持终端将最终清扫路线发送给所述扫地机器人的所述通讯配对模块，所述扫地机器人根据所述最终清扫路线完成扫地任务，并向用户发送是否开始清扫所述暂不清扫区域的提醒。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通讯配对模块为蓝牙模块。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通讯配对模块为4G模块或wifi模块。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述初始清扫路线为遍历所述环境地图的平行路线。

5.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述暂不清扫区域的边界与至少两条所述平行路线的部分线段重合。

6.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，当所述扫地机器人位于所述暂不清扫区域内或边界上时，暂停清扫并向所述用户发送警告信息。

7.根据权利要求1中所述的方法，其特征在于，所述用户通过所述手持终端对所述暂不清扫区域设定清扫开始时间或可清扫时间段，所述扫地机器人根据所述清扫开始时间或所述可清扫时间段开始并完成清扫任务。

8.一种扫地机器人的清扫路径规划系统，其特征在于，包括：

扫地机器人，所述扫地机器人包括测距传感器，所述测距传感器用于构建所述环境地图；

手持终端，所述手持终端包括图形显示界面，用于让用户在所述图形显示界面上选择一个封闭区域，将所述封闭区域确定为非清扫区域；

通讯配对模块，所述通讯配对模块分别设置在所述扫地机器人和所述手持终端上，用于将所述扫地机器人和所述手持终端通讯连接以传输数据。

9.一种芯片，存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序用于控制扫地机器人执行权利要求1至7中任意一项所述的扫地机器人清扫路径规划方法。