[发明专利]扫地机器人的清扫规划方法、系统和芯片

说明书

本发明涉及一种扫地机器人的清扫规划方法、系统和芯片，属于扫地机器人领域。其中，该方法包括：通过通讯配对模块将扫地机器人与手持终端进行配对；用户通过手持终端向扫地机器人的通讯配对模块发送构建环境地图指令；手持终端接收环境地图，并通过图形显示界面展示给用户；用户在图形显示界面控制手持终端生成初始清扫路线；用户在图形显示界面以手指圈选一个封闭区域，将封闭区域确定为暂不清扫区域；用户在图形显示界面控制手持终端生成最终清扫路线，最终清扫路线为初始清扫路线位于暂不清扫区域外的部分和暂不清扫区域的部分边界线组成。本发明解决了扫地机器人不能设定非清扫区域，而给客户造成不便的技术问题。

技术领域

本发明涉及智能机器人领域，具体而言，涉及一种扫地机器人的清扫规划方法、系统和芯片。

背景技术

随着人工智能技术的发展，移动机器人的研究和发展非常迅速，一些服务型机器人也已逐渐进入人们的日常生活。不管是什么类型的机器人，只要自主移动，就需要在家庭或其他环境中进行导航定位。扫地机器人是智能家用电器的一种，能凭借一定的人工智能，自动在房间内完成地板清理工作。一般采用刷扫和真空方式，将地面杂物先吸纳进入自身的垃圾收纳盒，从而完成地面清理的功能。一般来说，将完成清扫、吸尘、擦地工作的机器人，也统一归为扫地机器人。扫地机器人的发展方向，将是更加高级的人工智能带来的更高的清扫效果、更高的清扫效率、更大的清扫面积。在现有技术中，一些扫地机器人配备测距传感器，结合即时定位与地图构建(Simultaneous Localization and Mapping，SLAM)技术，在自身位置不确定的条件下，可在未知环境中构建环境地图，并利用环境地图生成航线或进行自主定位和导航。如专利CN108759844A，其公开了《一种机器人重定位与环境地图构建方法、机器人及存储介质》。

但是现有扫地机器人的清扫航线均为遍历所构建的环境地图，这样的扫地机器人使用户在实际使用过程中产生了很多问题，比如，在以下使用场景：1、用户家里养了宠物，宠物习惯在某些区域大小便，扫地机机器人在遍历环境地图时，遇到便便不会避让，轮子、刷子、底座甚至前面板上都会沾上便便，进一步的会带着便便出现在地板上、家具腿上、毛毯上、孩子的玩具盒上；2、餐桌附近的地面上经常会低落一些油渍，扫地机器人根本扫不干净，还可能把油渍粘到刷子或轮子上，进而将油渍带到屋子其他的地方；3、一般客户很少会主动清洁扫地机器人，尤其是扫地机器人的轮子，压过各种垃圾，导致轮子很脏并有很多细菌，很可能在扫地过程中把轮子上的脏东西或者细菌带到屋子的各个地方，特别是有婴幼儿的家庭，会让影响婴幼儿的健康。

发明内容

本发明提供了一种扫地机器人的清扫规划方法、系统和芯片，以至少解决扫地机器人不能设定非清扫区域，而给客户造成不便的技术问题。具体方案如下：

一种扫地机器人清扫路径规划方法，所述方法包括：第一步，所述扫地机器人配置有通讯配对模块，通过所述通讯配对模块将所述扫地机器人与手持终端进行配对；第二步，所述通讯配对模块具有数据传输功能，用于输出和接受数据，用户通过所述手持终端向所述扫地机器人的所述通讯配对模块发送构建环境地图指令；第三步，所述扫地机器人配置有测距传感器，所述扫地机器人接收到所述指令后，开启所述测距传感器并构建所述环境地图；第四步，所述扫地机器人通过所述通讯配对模块将所述环境地图发送给所述手持终端；第五步，所述手持终端设有图形显示界面，所述手持终端接收所述环境地图，并通过所述图形显示界面展示给所述用户；第六步，所述用户在所述图形显示界面控制所述手持终端生成初始清扫路线；第七步，所述用户在所述图形显示界面以手指圈选一个封闭区域，将所述封闭区域确定为暂不清扫区域；第八步，用户在所述图形显示界面控制所述手持终端生成最终清扫路线，所述最终清扫路线为所述初始清扫路线位于所述暂不清扫区域外的部分和所述暂不清扫区域的部分边界线组成；第九步，用户控制所述手持终端将最终清扫路线发送给所述扫地机器人的所述通讯配对模块，所述扫地机器人根据所述最终清扫路线完成扫地任务，并向用户发送是否开始清扫所述暂不清扫区域的提醒。

可选地，所述通讯配对模块为蓝牙模块。