[发明专利]一种自动牵引小车的交通管制方法

权利要求书

1.一种自动牵引小车的交通管制方法，其特征在于，所述交通管制方法具体包括如下步骤：

S1、获取AGV当前的位置信息，基于位置信息来判断AGV是否进入新的运行区域；

S2、若判断结果为是，则获取AGV的前一个运行区域及当前运行区域的属性，运行区域的属性为交管运行区域或非交管运行区域；

S3、对交管运行区域内的AGV进行交通管制；

在步骤S1之前还包括：

S4、在路径交汇点进行交管运行区域的划分，并定义交管运行区域的范围，交管运行区域之外的路段划分为非交管运行区域；

交管运行区域的划分方法具体如下：

若交汇点为磁导航AGV行驶路径的交汇处，则基于交汇路径上位于交汇点行驶后方的最近工位卡来划分交管运行区域1；

若交汇点为激光导航AGV行驶路径的交汇处，则以交汇点为中心来划分交管运行区域2；

若交汇点为磁导航AGV行驶路径与激光导航AGV行驶路径的交汇处，基于磁导航AGV行驶路径上位于交汇点行驶后方的最近工位卡来划分交管运行区域1，以交汇点为中心来划分交管运行区域2；

交管运行区域1用于磁导航AGV的交通管制，交管运行区域2用于激光导航AGV的交通管制。

2.如权利要求1所述自动牵引小车的交通管制方法，其特征在于，前一个运行区域及当前运行区域的属性获取方法具体如下：

基于管制列表来判断前一个运行区域及当前运行区域的属性，若运行区域对应的管制列表中的交管信息为空，则所述运行区域为非交管运行区域，否则为交管运行区域；

交管运行区域的管制列表用于记录所在交管运行区域的名称、进入所述交管运行区域的AGV标识及交管信息，非交管运行区域的管制列表记录非交管运行区域的名称、及进入所述非交管运行区域的AGV标识，交管信息为空。

3.如权利要求1所述自动牵引小车的交通管制方法，其特征在于，若AGV当前驶入运行区域为交管运行区，将AGV标识及交管信息添加至当前交管运行区域的管制列表中，并将AGV在前一运行区域管制列表中的记录删除；

若AGV当前驶入运行区域为非交管运行区，将AGV标识添加至当前非交管运行区域的管制列表中，并将AGV在前一运行区域管制列表中的记录删除。

4.如权利要求1所述自动牵引小车的交通管制方法，其特征在于，所述步骤S3具体如下：

若AGV由非交管运行区域驶入交管运行区域，则将AGV标识存入当前交管运行区域的管制列表中，并检测当前交管运行区域是否存在其他小车，若存在，则向AGV发送停止命令；

若AGV由交管运行区域驶入非交管运行区域，则删除AGV在交管运行区域管制列表中的记录，同时，查找该交管运行区域是否存在其他小车，若存在，则设定的原则发送放行信号；

若AGV由前一交管运行区域驶入新的交管运行区域，删除AGV在前一交管运行区域管制列表中的记录，并查找前一交管运行区域是否存在其他小车，若存在，则基于设定的原则发送放行信号，同时，将AGV标识添加至当前交管运行区域的管制列表中，并检测当前管制区域是否存在其他小车，若存在，则向AGV发送停止命令。

5.如权利要求1至4任一权利要求所述自动牵引小车的交通管制方法，其特征在于，所述AGV为磁导航AGV、激光导航AGV、或者是磁导航AGV与激光导航AGV共存。