[发明专利]一种自动牵引小车的交通管制方法

说明书

本发明适用于自动控制技术领域，提供了一种自动牵引小车的交通管制方法，该方法包括如下步骤：S1、获取AGV当前的位置信息，基于位置信息来判断AGV是否进入新的运行区域；S2、若判断结果为是，则获取AGV的前一个运行区域及当前运行区域的属性，运行区域的属性为交管运行区域或非交管运行区域；S3、对交管运行区域内的AGV进行交通管制。将运行区域进行交管运行区域及非交管运行区域，仅在交管运行区域实施交通管制，在避免碰撞的同时，也保证了AGV的运行效率，可适用于多岔路口相连环境的交通管制。

技术领域

本发明属于自动控制技术领域，提供了一种自动牵引小车的交通管制方法。

背景技术

自动导引运输车(Automated Guided Vehicle，AGV)是指具有电磁或光学等自动导引装置，能够沿规定的导引路径行驶，具有安全保护以及各种移栽功能的运输车，AGV是轮式移动机器人(WMR—Wheel Mobile Robot)的特殊应用，是一种以电池为动力，装有非接触导引装置的无人驾驶车辆，它的主要功能表现为能在计算机监控下，按路径规划和作业要求，精确地行走并停靠到指定地点，完成一系列作业功能，其具有行动快捷、工作效率高、安全性好等特点，因此在自动化物料系统中，最能充分地体现其自动化和柔性，从而实现高效、经济、灵活的无人化生产。

AGV常见的导航方式有基于磁条导航或激光定位导航，由于AGV具有避障传感器，若检测到前方有障碍物则自身会停止，但遇到岔道路口时，因避障存在盲区，将会导致两车相撞的情况，因此需要在该处对每台小车进行交通管制，201611262971.9的中国专利公开了“一种AGV交通管制方法的系统”，其提供了一种解决多岔道AGV的交通管管问题，该方法通过对工位卡状态的判断来控制AGV的启停，但当AGV所行驶的路线具有连续的多个岔道路口，该方法便会失效。

发明内容

本发明实施例提供一种自动牵引小车的交通管制方法，提供了一种适用于连续多岔路口的交通管制方法。

为了实现上述目的，本发明提供了一种自动牵引小车的交通管制方法，所述交通管制方法具体包括如下步骤：

S1、获取AGV当前的位置信息，基于位置信息来判断AGV是否进入新的运行区域；

S2、若判断结果为是，则获取AGV的前一个运行区域及当前运行区域的属性，运行区域的属性为交管运行区域或非交管运行区域；

S3、对交管运行区域内的AGV进行交通管制。

进一步的，其特征在于，在步骤S1之前还包括：

S4、在路径交汇点进行交管运行区域的划分，并定义交管运行区域的范围，交管运行区域之外的路段划分为非交管运行区域。

进一步的，交管运行区域的划分方法具体如下：

若交汇点为磁导航AGV行驶路径的交汇处，则基于交汇路径上位于交汇点行驶后方的最近工位卡来划分交管运行区域1；

若交汇点为激光导航AGV行驶路径的交汇处，则以交汇点为中心来划分交管运行区域2；

若交汇点为磁导航AGV行驶路径与激光导航AGV行驶路径的交汇处，基于磁导航AGV行驶路径上位于交汇点行驶后方的最近工位卡来划分交管运行区域1，以交汇点为中心来划分交管运行区域2；

交管运行区域1用于磁导航AGV的交通管制，交管运行区域2用于激光导航AGV的交通管制。

进一步的，前一个运行区域及当前运行区域的属性获取方法具体如下：

基于管制列表来判断前一个运行区域及当前运行区域的属性，若运行区域对应的管制列表中的交管信息为空，则所述运行区域为非交管运行区域，否则为交管运行区域；