[发明专利]机器人

说明书

本发明是关于一种机器人，其具有一履带轮组，履带轮组用以在一平面上移动，履带轮组包含一履带、一第一轮、一第二轮及一支撑装置；第一轮接合于该履带的一端；第二轮接合于该履带的另一端；支撑装置位于该第一轮及该第二轮间的间隙，用以支撑该履带。本发明的机器人，由于履带轮组中，在第一轮及第二轮间的间隙设有支撑装置，而且，支撑装置能够在第一轮及第二轮间的间隙处支撑履带，使履带不会在该处凹陷，因此在第一轮及第二轮间的间隙处的履带部分亦能够接触平面或作用力较大地抵靠平面，从而可以增加履带与平面之间的摩擦力，进而提高机器人爬升的动力。

技术领域

本发明是关于一种具有履带轮组的机器人，尤其关于一种适合在一平面行走的具有履带轮组的机器人。

背景技术

吸附机器人是能够吸附于垂直或倾斜壁面，并能执行一定功能的特种机器人，如擦玻璃机器人，墙面清洁机器人。吸附机器人利用吸附单元为机器人提供吸附力，使机器人吸附在壁面上进行相应的工作。

图1显示公知技术的清洁机的示意图。图1为中国的授权公告号CN 106264301B的技术。如图1所示，清洁机100用于吸附在一板件上并清结该板件，其包含有行走元件111及112、一本体160、一吸盘170及一泵模组130。本体160及吸盘170共同界定出一空间，泵模组130连通于该空间。进行操作时，清洁机100被置于板件上，泵模组130抽走板件、本体160及吸盘170所界定的密闭空间内的空气，并使其内部形成负压，从而使清洁机100吸附在板件的表面上。行走元件111及112可以为带轮、滚轮等能够产生移动或滑动组件。并且在驱动行走元件111及112后，以使清洁机100能够在板件的表面上移动。

图2为公知技术的履带行进机构的示意图。图2为中国的授权公告号CN102578975B的技术。如图2所示，履带行进机构由履带11和履带轮12构成且在一平面8上移动，两个履带轮12分别设于履带11的内部的两端，履带轮12带动履带11运动，使擦玻璃机器人行走。履带行进机构的结构简单，行走过程中，履带11与行走平面之间的接触面积大，不易打滑，运动平稳，有效防止坠落。然而，前述履带行进机构，在垂直面或倾斜面上爬升时，有时会有爬升动力不足的问题，有进一步改进的空间。

发明内容

本发明的目的是提供一种能够增加履带与平面之间的摩擦力，以提高爬升动力的机器人。

为了达到上述目的，本发明提供一种机器人，用以在一平面上移动并清洁该平面，该机器人包含：一本体；一履带轮组，设置于该本体，且该履带轮组用以使该机器人在该平面上移动；以及一控制模组，电连接该履带轮组，其中，履带轮组包含一履带、一第一轮、一第二轮及一支撑装置；第一轮接合于该履带的一端；第二轮接合于该履带的另一端；支撑装置位于该第一轮及该第二轮间的间隙，支撑装置用以支撑该履带。

于一实施例中，机器人的履带轮组还包含：一驱动模组，其连接该履带轮组，该驱动模组用以驱动该履带轮组的该第一轮，以带动该履带转动。

综上所述，依据本发明一实施例，由于机器人的履带轮组中，在第一轮及第二轮间的间隙设有支撑装置，而且，支撑装置能够在第一轮及第二轮间的间隙处支撑履带，使履带不会在该处凹陷，因此在第一轮及第二轮间的间隙处的履带部分亦能够接触平面或作用力较大地抵靠平面，而可以增加履带与平面之间的摩擦力，进而提高机器人爬升的动力。

附图说明

以下附图仅旨在于对本发明做示意性说明和解释，并不限定本发明的范围。其中：

图1显示公知技术的清洁机的示意图。

图2为公知技术的履带行进机构的示意图。

图3显示本发明一实施例的机器人的爆炸图。

图4A显示本发明一实施例的第一履带轮组的爆炸图。

图4B显示图4A的第一履带轮组的剖面图。